dzjoke的博客

转载出处:http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/1.每个人在制作自己的机器人时，都会遇到一个问题就是你的机器人实际移动的数据和发布的里程计数据不匹配（更具体一点是误差太大），导致机器人的移动出现问题，其中自己总结有以下几点容易出现问题： 1》机器人在通过usart或者can上传到pc机上的编码器或者惯性测量单元的频率和发布里程计数据的频率问题。 ...

订阅cmd_val下的geometry_msgs::Twist消息 ，并且实际转化为左右轮的速度，以下是转换的源码。geometry_msgs::Twist twist = twist_aux;double vel_x = twist_aux.linear.x;double vel_th = twist_aux.angular.z;double right_vel = 0.0;doubl...