dzjoke的博客

laserscan数据格式如下（摘自wiki):每个成员根据注释容易看出表示什么意思，强调一个容易理解错误的地方，ranges[]数组表示雷达旋转一圈产生的距离数据，数组的大小并不是固定的360个，与激光雷达转速、方向角分辨有关，即以多少角度为间隔采集数据，也就是消息里面的angle_increment，2pi/angle_increment 即是数组的大小，intensities[]与ranges对应，记录每个数据点的强度或者是激光雷达的反射率。下面通过分析velodyne官方源码中的由pointCl

第九章 传感器数据项目用到了VLP-16激光雷达，在看官方源代码时，很多地方不是很清楚，因此查看了用户手册，顺便翻译整理出来。本文翻译自VLP-16用户手册第9章内容，本章是手册的核心，说明了数据的结构以及使用方法。PS:虽然大部分都是机器翻译，但是在不利于理解的地方，加上了本人注释，码字不容易，望转载时注明出处。文章目录第九章 传感器数据9.1 传感器坐标系9.2 球面坐标系转换为迪卡尔坐标系（XYZ）9.3 数据包的类型及定义2.读入数据1.引入库总结学习内容：学习时间：学习产出：

ros 安装报错

转载出处:http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/1.每个人在制作自己的机器人时，都会遇到一个问题就是你的机器人实际移动的数据和发布的里程计数据不匹配（更具体一点是误差太大），导致机器人的移动出现问题，其中自己总结有以下几点容易出现问题： 1》机器人在通过usart或者can上传到pc机上的编码器或者惯性测量单元的频率和发布里程计数据的频率问题。 ...

订阅cmd_val下的geometry_msgs::Twist消息 ，并且实际转化为左右轮的速度，以下是转换的源码。geometry_msgs::Twist twist = twist_aux;double vel_x = twist_aux.linear.x;double vel_th = twist_aux.angular.z;double right_vel = 0.0;doubl...