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RBPF-SLAM 源代码分析链接： http://www.cnblogs.com/yhlx125/p/5634128.htmlGmapping （ros角度分析）： http://blog.youkuaiyun.com/roadseek_zw/article/details/53316177 http://www.fx114.net/qa-138-147812.aspx (两个解释的是同一个原理)很多