gmapping

最新推荐文章于 2025-05-26 13:53:56 发布
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分类专栏： 算法理论 文章标签： 源码
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GMapping原理分析
惊鸿一博
12-13 5121
概念： 1、Gmapping是基于滤波SLAM框架的常用开源SLAM算法。 2、Gmapping基于RBpf粒子滤波算法，即将定位和建图过程分离，先进行定位再进行建图。 3、Gmapping在RBpf算法上做了两个主要的改进：改进提议分布和选择性重采样。 优缺点： 优点：Gmapping可以实时构建室内地图，在构建小场景地图所需的计算量较小且精度较高。相比Hector SLAM对激光雷达频率要求低、鲁棒性高（Hector 在机器人快速转向时很容易发生错...
gmaping原理及代码解析（三）
weixin_40863346的博客
10-15 4133
（三）gmapping详细代码解析 A、里程计运动模型 我们先来看一下Gmapping里面实现的里程计模型代码： /* @desc 里程计运动模型 @p 表示粒子估计的最优位置(机器人上一个时刻的最优位置) @pnew 表示里程计算出来的新的位置 @pold 表示里程计算出来的旧的位置(即上一个里程计的位置) */ OrientedPoint MotionModel::drawFr...
gmapping阅读.pdf
11-23
这个是我自己做的gmapping程序流程图，里面详细介绍了gmapping各个主要函数的功能，对每一个关键函数都会有解释，而且还对processscan这个函数有详细的解释。
gmapping论文
05-23
gmapping是目前应用最广的2D slam 方法，利用RBPF方法，故需要了解粒子滤波算法。scan-match方法在于估计机器人位置（pose），利用梯度下降的方法，在当前构建的地图，与当前的激光点，和机器人位置（pose）为初始估计值。
ROS-slam_Gmapping建图
最新发布
2301_80066900的博客
05-26 1141
Gmapping通过激光雷达扫描环境并结合机器人的运动信息（里程计），实时生成环境的2D栅格地图（Occupancy Grid Map）。地图数据以格式发布，用于后续的路径规划和定位。Gmapping本身仅负责建图，导航功能需结合其他ROS包（如navigation包中的move_baseamcl等模块）实现。map_server）→ 3.（AMCL）→ 4.（控制器）。
ROS实践（四）机器人SLAM建图（gmapping）
qq_1033275663的博客
03-11 3145
本文介绍了SLAM技术及其实现方法。SLAM(同步定位与地图构建)让机器人在未知环境中通过传感器数据自主定位并构建地图。文章详细讲解了激光雷达、RGBD相机等常用传感器，以及gmapping和map_server这两个ROS功能包的使用方法。重点阐述了SLAM建图实验步骤：配置gmapping节点参数、启动机器人仿真、运行gmapping节点、使用rviz可视化工具、通过键盘遥控机器人完成地图构建并保存。实验结果表明，该方法能有效实现机器人自主建图功能，为后续导航等应用奠定基础。
gmapping测试数据包
01-05
在gmapping安装完成后，跑一下数据包看一下是否可以使用。
1111_gmapping优化_Gmapping_
10-02
《GMAPPING优化详解：提升SLAM算法性能的艺术》 在机器人定位与建图（Simultaneous Localization And Mapping，简称SLAM）领域，GMAPPING是一种广泛应用的2D激光SLAM算法。该算法以其高效、准确的特点，成为了许多...
slam_gmapping：针对ROS2的Slam Gmapping
02-04
SLAM_GMAPPING SLAM（同步本地化和映射）是在构建或更新未知环境的地图时同时跟踪代理在其中的位置的计算问题。 它包含软件包openslam_gmapping和slam_gmapping ，这是OpenSlam Gmapping的ROS2包装器。 该包装器已...
_一个_基于gezabo的机器人仿真，用于演示和参考，目前适用包括以下几个模式，使用gmapping_sl_robot.zip
09-12
基于Gazebo的机器人仿真项目，如gmapping_sl_robot.zip，是一个宝贵的资源，它不仅可以帮助研究人员测试和验证机器人相关的SLAM技术，还能够为教学和工业应用提供支持。通过这样的仿真项目，我们可以更加高效地推进...
gmapping参数介绍
EAIBOT的博客
06-10 1万+
关于gmapping一些参数的说明：<launch> <arg name="scan_topic" default="scan" /> //laser的topic名称，与自己的激光的topic相对应 <arg name="base_frame" default="base_footprint"/>//机器人的坐标系 <arg name="odom_frame" default="
gmapping介绍及参数说明
Forrest's Space
03-17 1万+
软件包摘要这个包包含一个用于OpenSlam的Gmapping的ROS包装器。gmapping包提供基于激光的SLAM（同时定位和映射），作为称为slam_gmapping的ROS节点。使用slam_gmapping，您可以从移动机器人收集的激光和姿势数据创建2-D占用网格地图（如建筑平面图）。1、外部文档这主要是第三方包; 底层的GMapping库是外部文档。查看有关下面列出的许多参数的详细信息。
gmapping学习
fb_941219的博客
12-16 374
gmapping学习0.引言1.SLAM问题2.demo 0.引言 本文只是根据资料自己学习的过程记录。参考资料写得十分好。 gmapping 基于fast-slam，将slam问题分解为，定位与建图。回顾自己的学习，其实推导就很简单了。 ref01.估计中的概率公式总结 ref02.粒子滤波用于机器人定位 ref03.栅格地图建立-Grid-Mapping 1.SLAM问题 将SLAM问题通过条件联合分布，分解为定位与建图两个部分。 后续的针对内存爆炸以及粒子耗尽问题的解决就写了，看原博客
无里程计仅使用激光雷达建图（GMapping算法）
3D视觉工坊
04-02 4438
来源丨https://zhuanlan.zhihu.com/p/200924181编辑丨3D视觉工坊点击进入—>3D视觉工坊学习交流群0 前言本文介绍使用自己的激光雷达如何通过GMapping算法建图1 Gmapping算法Gmapping算法又名Grid Mapping算法，是一种基于RBpf粒子滤波算法，即将定位和建图过程分离，先进行定位再进行建图。通过占有格栅（网格）的地图构建算法，在...
GMapping 参数分析
weixin_28683491的博客
12-15 872
节点slam_gmapping采用sensor_msgs/LaserScan消息，并且构建地图(nv_msgs/OccupancyGrid)。地图可以通过topic或service检索。
【Robot学习 4 】Gmapping 算法学习
wb790238030的博客
01-21 4095
机器人地图一般分为三种类型：栅格地图，拓扑地图，特征地图 机器人在创建地图时，使用多个传感器融合数据，提高创建地图的精度『内部传感器数据的融合通过卡尔满滤波完成，在长时间的运行时会有较大的误差，可以通过外部的激光传感器或者深度相机进行机器人位置和姿态的修正 数据关联：1.已经存在的环境特征2.新的环境特征3.噪声数据 机器人对采集回来的数据（观测值）进行分析，若为已经存在的数据，则利用这一新...
Gmapping——从原理到实践
热门推荐
沧海一升的博客
02-26 1万+
概述 在SLAM中，机器人位姿和地图都是状态变量，我们需要同时对这两个状态变量进行估计，即机器人获得一张环境地图的同时确定自己相对于该地图的位置。我们用x表示机器人状态，m表示环境地图，z表示传感器观测情况，u表示输入控制，下标表示时刻，则对 进行估计。而由条件贝叶斯法则，可以得到 这一分解相当于把SLAM分离为定位和构建地图两步，大大降低的SLAM问题的复杂度。基于此，Gmaping...
slam_gmapping参数介绍
知不道道不知知不知道道道知的博客
10-18 4851
ROS与SLAM入门教程-slam_gmapping参数介绍 说明： 介绍ROS封装了的OpenSlam GMapping，gmapping功能包提供了基于激光的SLAM，在ROS系统中使用slam_gmapping节点表示。 通过该节点用户可以用机器人在移动过程中激光传感器获取的数据创建2D栅格地图。 SLAM SLAM（Simultaneous Localization and
Gmapping资料汇总
天气不错的博客
10-21 492
Gmapping资料汇总 笔者最近在阅读gmapping算法.故整理下目前比较好的博客方便自己阅读: gmapping在openslam的官方说明翻译:https://blog.youkuaiyun.com/android_ruben/article/details/54933061 原理论文的大致翻译:https://blog.youkuaiyun.com/tiancailx/article/details/78590...
Gmapping
03-20
好的，我现在需要回答用户关于Gmapping在ROS中的实现和使用方法的问题。首先，我应该回忆一下Gmapping的基本概念。Gmapping是基于粒子滤波的SLAM算法，主要用于将激光雷达数据转换为栅格地图。用户可能想知道如何在...
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