汽车标定技术(五)--基于模型开发如何生成完整的A2L文件(1)

1 数据对象的创建

Ctrl+H打开Model Explorer，在Base workspace中点击工具栏add，出现如下界面，

        可以看到Simulink提供了多种数据类型

1. Matlab Variable：
2. Simulink.Parameter：使用该数据对象表示工程应用中的标定量
3. Simulink.Signal：用于生成观测量
4. Simulink.NumericType：指定浮点数、整数，通常用于数据定点化处理
5. Simulink.AliasType：为数据类型创建别名

        常用的也就是这些，具体还有其他的可以参考help。

        添加两个parameter，如下图所示：

   将参数的名字改为标定量的名字，如下图（通常标定量命名规则按三段来分block_function_uint_C）

        然后就是根据需求对数据类型的处理，在右边可以进行选择，如下图

（试想，如果全用这种方式来进行数据的管理有多累，可以采用excel的方式；他们用python可以实现当然，可否用matlab来读取excel写相应脚本？）已完成matlab来处理

        然后建立相应的观测量，如下图：

        使用constant和out建立如下模型，将constant参数名改为标定量的名称，

       右键输出信号的信号线，选择properties，命名为观测量（按照依相的方式，也将观测量做出一个类似于constant的模块，需要好好研究一下）

        PS：需要注意的是，两个标定量均为uint8类型，而观测量为uint16，这样simulink会出现编译错误，因此可以在加法模块上选择output data type为下图所示，这样就强制与后面的类型相匹配。

        因此，要想做出自己的模型开发库，要做出标定量模块的封装、常用算数符号封装（与后面数据类型匹配）、观测量封装，（后续继续添加）。

2 Code的配置

        至此便完成了一个简单的模型，ctrl+E打开configuration parameter，

solve界面下选择定点步长，因为是在单片机上运行。

选择optimization>Signals and Parameters，选取Inline Parameter（为什么？）

选择Code Generation，选择ert.tlc，打钩generate code only

Report>Create code generation report

Interface>data exchange，选择asap2生成相应a2l（不包含头部分）

最后进行编译（ctrl+B），完毕后生成相应的报告

       在与基础软件集成时，要将Model files和Utility files的文件全部放到基础软件中。（还可以优化数据类型的定义）

3 自动在生成的代码中添加#pragma语句

3.1 为什么添加#pragma语句

       通常情况下，编译器会给变量自动分配内存地址，但是标定来说，标定量和观测量必须放到指定位置才能实现标定和观测的功能， #pragma语句就可以实现上述功能。

       不同编译器对于地址的分配的语句不同，例如hightec，从该工程的ld文件中可以看到区域名。

        那么在拿到应用层代码之后首先就是要对变量进行地址分配，编译完成后。

       但是实际上在工程应用中，标定量的定义常用到ConstVolatile、观测量常用到Volatile

3.2 const, volatile释义

        const含义是“请做为常量使用”，而并非“放心吧，那肯定是个常量”。

        volatile的含义是“请不要做自以为是的优化，这个值可能变掉的”，而并非“你可以修改这个值”。

1）const, volatile的作用以及起作用的阶段

const只在编译期有用

        在运行期无用。const在编译期保证在C的“源代码”里面，没有对其修饰的变量进行修改的地方（如有则报错，编译不通过），而运行期该变量的值是否被改变则不受const的限制。

volatile在编译期和运行期都有用

          在编译期告诉编译器：请不要做自以为是的优化，这个变量的值可能会变掉；

          在运行期：每次用到该变量的值，都从内存中取该变量的值。

2）const, volatile同时修饰一个变量

合法性  “volatile”的含义并非是“non-const”，volatile 和 const 不构成反义词，所以可以放一起修饰一个变量。

       同时修饰一个变量的含义

       表示一个变量在程序编译期不能被修改且不能被优化；在程序运行期，变量值可修改，但每次用到该变量的值都要从内存中读取，以防止意外错误。

3.3 模型生成代码自动添加#pragma语句

       如果数据很少的、或者应用层软件标定量和观测量全部集成在一个头文件和c文件中，使用手动的方式进行添加也可以，但是一旦数据量剧增或者变量在不同文件下，这样在做处理时就会比较麻烦，因此考虑在代码生成时将变量集中到一个.h .c文件，并且自动添加相应的#pragma语句。

Simulink数据类型里提供了这样一种方式，

        首先创建一个数据类型，例如 Demo_Mea_mp = Simulink.Signal,

      在Storage class下选择Volatile类型。会弹出Custom attribute对话框，输入想生成的文件名.h和.c。生成的代码如下：

       可以看到能够将变量统一放到同一文件，但是还是需要手动添加#pragma语句。

       如何自动添加该语句呢？我们可以来分析一下Simulin.Parameter这个数据类型的特点。

       使用cscdesigner打开自定义类编辑器

在memory section中可以看到

        在这里添加#pragma语句即可，但是simulink自带的类又全是只读的，所以需要自己建立一个类（参考matlab官网help：Define Data Classes）。

        首先找到路径%matlabpath%\toolbox\simulink\simulink\dataclasses

        在此目录下建立一个文件夹（以+UserName命名）

        在+App中添加@Parameter和@Signal两个文件夹，可以将mpt中的parameter.m、signal.m复制过来进行修改。

        需要修改的几个地方

将custom和global注释掉，不然会报错（why）

输入指令cscdesigner(‘App’)

      然后选择编辑数据类型的特性，每一项都需要。这里我们把ConstVolatile进行处理，在Memory section中输入相应的#pragma语句即可。

       最后编译生成的文件有

       代码如下：

4. 自定义生成完整A2L文件

        to be continue...

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