pixhawk添加一个新的MAVLink 消息

前期准备

• 源 码：自己到github上下载。可参阅这篇博客
• 工 具：ecilpse用来查看源代码。

说明：

• 主代码区是指ardupilot/ArduCopter目录下的文件
• 库是指ardupilot/libraries目录下的文件

###添加一个新的MAVLink 消息###
pixhawk和地面站之间是使用MAVLink协议来进行传输，pixhawk飞控板通过串口连到电脑的地面站上（地面站有mission planner，Droid Planner近10款之多，并且有针对不同的平台）。

这部分介绍仅仅在Linux上被测试过，我是在虚拟机的ubuntu上测试的。如何装虚拟机请自行百度。

步骤一
首先确保你已经下载了ArduPilot项目最新的代码，然后检查mavproxy，在终端窗口里输入一下命令，能完成mavproxy的更新。

sudo pip install --upgrade mavproxy

步骤二
首先决定你想要添加什么类型的消息，让它怎样和已存在的MAVlink消息不冲突。

举个例子：你可能想要发送一个新的导航命令到四旋翼上，它将会在一个任务中间被发送。这种情况下你需要一个类似于MAV_CMD_NAV_WAYPOINT这个定义的MAV_CMD_NAV_TRICK定义，你可以在 MAVLink messages这个页面找到MAV_CMD_NAV_WAYPOINT。

另外，你可能需要发送一个从飞控到地面站的新类型的传感器数据。这类似于