ardupilot之添加mavlink消息

最新推荐文章于 2025-06-24 02:08:34 发布

白昼行将

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分类专栏： Ardupilot

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/jurui3973/article/details/79014209

本文详细介绍了如何在ardupilot中添加并发送自定义的mavlink消息。首先分析了arducopter发送mavlink消息的过程，从时间片调度到消息生成和发送。接着，通过编辑ardupilotmega.xml文件，添加新的mavlink消息，并使用mavlink generator生成库。最后，说明了如何在代码中调用新消息并在地面站连接后进行测试验证。

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本文是这篇文章的复现：http://www.sohu.com/a/213599378_175233

一、mavlink分析

Mavlink 的全称是Micro Air Vehicle link，pixhawk把它作为与地面站通信的手段。有了它通信变的有序且简洁。使用需要花些心思，这里给出pixhawk飞控中arducopter代码是如何利用mavlink发送消息，并且更新xml文件通过mavlink generator生成新的消息并发送出来。