CANopen协议 学习笔记

大纲

前沿：以问题为导向学习是最高效的，本文主要讲述在学习Canopen协议中的一些疑惑点，

分享一些学习心得，不讲协议本身的内容。

1.主机和从机的概念？

2.PDO和SDO的区别是什么？

3.OD存在的意义是什么？

4.心跳检测的意义？0x00、0x05、0x7f?

5.COB-ID和PDO的ID有关系吗？SDO的ID是主机的ID还是从机的ID?

COB-ID = Function code+node_id

6. PDO,SDO  数据存在几个字节，心跳节点 数据存在几个字节？

7.PDO主要关系的几点？   触发方式+通讯参数和映射参数

8.SDO传输的三种方式？

9.通讯模型 ： 服务器到客户端、消费者和生产者等。

10.CANOPEN 与CAN的不同点

1. 通讯模型 

  （1）服务器到客户端 ：客户端发送数据，服务器需要回传数据      (SDO)

  （2）消费者和生产者 ：生产者发送数据，消费者不需要返回数据（PDO）

  （3）主机和从机   Canopen协议中NMT模式控制节点的状态，启动状态、预准备状态、

工作状态、停止状态

2. 主机和从机的概念

        对于从站而言发送消息给主站就是TPDO模式，其中TPDO总共有4个。

        对于从站接收主站的消息就是RPDO模式，其中RPDO总共有4个。

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3. PDO 和SDO、NMT区别

• PDO：根据模式从机选择定时发送数据或者等数据变化在发送数据给主机，以请求主机

做出一些列相应。

        模型：生产者(producter)和消费者(comsumer)模式，接收方不会返回数据值

• SDO：通过主机发送命令（cs+主索引+子索引+4个字节数据），对对象字典进行操作改变数据

，如改变波特率，心跳的时间以及对于模式选择的切换，通过SDO_Handle进行处理即可。

       模型：客户端（client） 和服务器(service)模型

•  NMT: 主机控制节点状态