CANopen协议解读

一、协议标准

  以官方的CiA 301-4.2.0基础协议为解读学习标准，同时找到了基于CiA 301标准的通用I/O设备标准的CiA 402，是中文翻译版，还有ZLG多年前发布的CANopen轻松入门作为参考学习，话不多说，接下来就开始进行学习记录吧。
  CiA 301中使用的是仲裁域ID为11Bit的标准帧格式，并且发送与接收都是以从机视角来说的，对于多字节数据都是小端模式，即低字节先发送，以下的学习都以此为基础。

二、CANopen报文说明

  对CANopen协议内容理解前需要大概了解CANopen都有哪些类型的报文，可以对CANopen有一个大概的了解，以下列举了CANopen的常用报文：

报文类型	报文说明
NMT CMD(网络管理命令)	由网络主机发出，控制各从机设备工作模式
NMT 心跳报文	由网络从机发出，包括上线通知与定时上报从机工作状态
PDO	过程数据对象，单向传输，无需接收节点回应
SDO	服务数据对象，主要用于参数配置，每一条信息都有回应
Sync	特殊报文的一种，由主机发出，主要用于整个网络的同步传输
Time-Stamp	特殊报文的一种，由主机发出，主要用于整个网络的时间同步
Emergency	特殊报文的一种，当从机发生内部错误，用于通知主机

三、CANopen协议内容

1. ID的理解

  在CANopen中有下面这几种ID，COB-ID、Node-ID，那么这两个ID又是什么呢？和CAN BUS的仲裁域的ID(以下用CAN-ID代替)又有什么关系呢？
  首先，我们知道CAN-ID是CAN BUS控制器做仲裁、优先级判断使用的，CAN-ID越小优先级越高；而COB-ID(Communication Object Identifier)通信对象报文帧ID，我们可以认为COB-ID就是实际使用的CAN-ID。