GuoGuoABC

i ：Index 1400 + n, subindex 01 ，COB_ID（通讯对象的标识符）对于RPDO来说，其通信参数的COB-ID是。

状态（4个）：节点上线（boot up）、预准备节点（pre-operational）、节点运行（operational）、节点停止（stoped）特别的，SDO和PDO将节点地址放在COB-ID中，主机发送命令给从机，判断是否是相同的ID，就可以操作。通过这个的设置，上位机可以通过NMT命令控制节点的状态，其命令中运行的参数主要就是心跳报文的状态。作为用户预先定义的数据库，实现参数的赋值给函数中的一些变量。主机通过命令管理从机的状态，如节点的上线，预先准备状态，工作状态，停止状态，复位状态等等。