常用的控制系统离散化方法

常用的控制系统离散化方法共有6种，分别是：
（1）前向差分法
（2）后向差分法
（3）双线性变换法
（4）脉冲响应不变法
（5）阶跃响应不变法
（6）零极点匹配法


前三种方法比较简单易用，已知对应的S域传递函数，可以通过简单的代数变换求得对应的Z变换
假设对应的传递函数为D(s) = 1/(RCs+1)
前向差分法：s = (z-1)/Ts
后向差分法：s = (z-1)/zTs
双线性变换法：s = 2(z-1)/[Ts(z+1)]

把D(s)中的s分别用上述的3个公式替换以后，就能产生对应的离散化函数D(z)，用于后续的控制与仿真操作。Ts为系统采样时间

个人关于上述的公式简单的理解：s对应连续域的求导操作。前向差分其实就是Y(t) = [X(t+1) - X(t)]/Ts，后向差分是Y(t) = [X(t) - X(t-1)]/Ts

前向差分法离散化以后不保证系统的稳定性。因此后向差分法和双线性变换法较常用，后向差分法公式较简单，本人更喜欢使用一些