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RSS订阅原创 把复杂的 SUMO 地图变成简单的表格进行处理
封装了 XML 文件的读写与节点操作功能，重点解决了原生库保存文件时无法自动缩进美化（格式化）的问题。
2025-12-06 20:43:37
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原创 Ubuntu20.04使用CARLA导入RoadRunner地图
本文详细介绍了如何将RoadRunner中绘制的地图导入到CARLA仿真环境的完整流程。首先说明所需配置环境（RoadRunner R2023a、CARLA 0.9.13等），然后分步骤讲解：1）从RoadRunner导出FBX和XODR文件；2）创建包含地图信息的JSON配置文件；3）通过make命令编译导入地图；4）在CARLA中运行新地图；5）使用自动驾驶脚本和交通流测试验证路网连通性。整个过程涵盖了从地图导出到最终测试的全流程，为在自定义场景中开展算法研究提供了基础支持。
2025-11-06 22:48:33
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原创 CARLA-SUMO联合仿真
本文介绍了CARLA与SUMO联合仿真过程。CARLA是基于Unreal Engine的自动驾驶仿真平台，提供高逼真3D环境；SUMO是微观交通流仿真软件，专注交通系统建模。二者联合可互补优势：CARLA提供单车感知测试环境，SUMO生成大规模交通流。具体步骤包括：1）启动CARLA；2）运行SUMO同步脚本；3）解决TraCI导入报错；4）实现交通流映射。该联合方案能为自动驾驶测试提供更全面的仿真环境。
2025-10-16 21:57:36
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原创 Adobe Acrobat免费压缩PDF文件——亲测好用！！！
使用Adobe Acrobat轻松压缩PDF文件：无需安装WPS或付费软件，只需用Acrobat打开文件后按Ctrl+P，选择"Adobe PDF"打印机，在属性中设置为"最小文件大小"，即可将70MB文件压缩至不足1MB，操作简单效果显著。
2025-09-27 16:03:05
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原创 RoadRunner安装教程（保姆级教学）
本文提供了一份详细的RoadRunner安装指南，该软件是MathWorks开发的自动驾驶仿真场景编辑工具。全文内容包括：1）引言；2）安装教程；3）获取许可证；4）总结。全文采用分步骤说明的方式，帮助用户顺利完成从下载到激活使用的全过程。
2025-09-17 16:12:21
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原创 Python中的Matplotlib库（二）
本文介绍了Matplotlib库中坐标轴范围、图例和布局调整的常用方法。在坐标轴设置方面，讲解了如何通过set_xlim()和set_ylim()手动调整坐标范围。在图例部分，演示了使用label参数添加图例，并通过legend()设置位置。在布局调整方面，对比了手动subplots_adjust()和自动tight_layout()两种方式，展示了如何控制子图间距和画布留白比例。这些功能为数据可视化中的图形精细调整提供了实用技巧。
2025-07-17 15:32:47
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原创 Python中的Matplotlib库（一）
本文介绍了如何使用Python的Matplotlib库绘制各种科学图表。作者从基础安装开始，详细展示了折线图、散点图、条形图、直方图、饼图、气泡图和等高线图等常见图表的绘制方法。每种图表都提供了完整的代码示例和效果图展示，包括正弦/余弦曲线、随机数据分布、分组/堆叠直方图等具体应用。文章还介绍了多子图布局（subplots）的使用技巧，以及如何调整图表样式参数（颜色、标记、线型等）。这些可视化技术对强化学习等科研领域的论文绘图具有实用价值，适合科研人员学习参考。
2025-07-16 19:41:44
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原创 控制理论——连续系统离散化（常见离散方法及直观理解连续系统和离散系统之间的关系）
本文介绍了连续系统离散化的方法，以及通过比较连续时间系统和离散时间系统对单位阶跃输入的响应，从而加深对连续系统和离散系统二者关系的理解
2025-02-22 21:56:53
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原创 MPC控制算法数学推导（手写）
通过以上推导展示了如何建立一个最优化的数学模型，有了这个数学模型之后，就可以对系统进行最优化和模型预测的控制设计！最近跟着b站上的DR_CAN学习了MPC预测控制器的最优化数学建模的推导，自己也跟着手动推到了一遍，以上通过数学推导，就把代价函数的表达式化为二次规划的一般形式了。1. 在k时刻，估计/测量系统的状态值；2. 基于不同时刻的输入量。
2025-01-16 22:32:22
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原创 努力学会MPC算法之手推车辆动力学模型
3.这一部分就是重头戏了，关键是要找到两个侧偏角的具体表达式，涉及的量太多，但是其实也就是简单的物理学内容，还有一个等价关系，最后再代入到上一张图片里面建立的两个方程，然后就是框框一顿求解，求解过程我也偷懒了，没有算下去，直接得出结果，用矩阵来表示。2.这一块是建立一个二自由度的车辆动力学方程，其中那个把轮胎的形变等效为圆台的过程不太好理解，其次对于侧向力和侧偏力也要注意区分，再就是那个力矩方程有点淡忘了，毕竟是大二那会学的了，其他就是各种代入。先别着急撒花，还有坐标变换才是最难的，但是也是明天学了！
2025-01-12 20:27:35
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原创 努力学会MPC控制算法之手推车辆运动学模型
现在自己目前对这一块还是挺感兴趣的，就是真的很难，尤其是前面花了好几天在学MPC算法，即使跟着手推了一遍，感觉理解起来还是挺吃力的。想想也就这三个，有什么难，外行人看来一年学不明白几个算法是干什么吃的，对现在的我要求还是太高了，还是踏踏实实来吧，记录一下自己入门自动驾驶控制相关的学习过程。好久没发博客了，自从进入12月份一直在忙项目的事，也一直在准备矩阵论期末考试（考得还不错哈哈哈），然后“放松”了几天，最近呢就在读文献、刷知乎、看博客，了解关于自动驾驶控制相关的内容。
2025-01-12 15:56:17
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原创 Carla笔记（一）：Carla中获取指定点坐标的两种方式
这种方式可以获取地图中任何一点的坐标，运行Carla之后，可以通过键盘上的W A S D键以及鼠标右键移动视角。当时我的任务就是在指定位置生成一辆车，并且行驶到指定的终点，结果指定的终点在图中没有显示，然后就很头疼！通过键盘移动的是transform中的Location属性，即x、y、z的坐标。通过设置以下代码，可以设置观察者的位置和朝向，并在地图上可视化所有的生成点。多数情况rotation默认为（0，0，0）即可，除非有特殊要求！即可获取当前点的Transform属性。多看多试不放弃，肯定能搞懂的！
2024-12-07 20:38:49
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空空如也
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