Real-World Multiobject, Multigrasp Detection的demo复现

论文的资源网址及其意义

https://github.com/ivalab
#论文资源的主网址，其中 grasp_multiObject_multiGrasp 是指导复现 demo的

电脑的环境

python 3.5+tensorflow+cuda9.1+cudnn7

在复现过程中遇到的问题

第一类：缺少easydict, numpy, sharply等等包

解决办法：直接pip install 一下就好，然后如果出错就sudo pip install

第二类：ros和tensorflow的python环境相冲突

_graspRGD.py --net res50 --dataset grasp
Traceback (most recent call last):
  File "./tools/demo_graspRGD.py", line 20, in <module>
    from model.test import im_detect
  File "/home/david/grasping_program/grasp_multiObject_multiGrasp-master/tools/../lib/model/test.py", line 10, in <module>
    import cv2
ImportError: /opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/cv2.so: undefined symbol: PyCObject_Type

解决错误具体参照：
https://blog.youkuaiyun.com/qq_34544129/article/details/81946494

可以在需要运行的python文件（即使用import cv2的python文件）中（注意要找到那个文件，然后在开头添加以下代码），添加以下代码：

import sys
sys.path.remove('/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages')

通过这两行代码可以把ROS写入path中的路径给清除，进行可以import anaconda中的cv2包。

第三类：运行过程中的不兼容

1. 找不到目录

直接在主文件夹下面新建一个目录就好，论文作者应该是只把自己做的包的一部分给丢上来啦，所以缺的路径自己建好文件夹，然后丢进去

找不到文件也是一样的，创建目录，然后把下载好的文件放进去

2. TypeError: bottleneck() argument after ** must be a mapping, not tuple

在测试的时候发现
print(type(unit)) #测试格，输出的格式是tuple
print (unit) #输出为(256, 64, 1)，是一个元组
所以解决问题的思路应该是把格式从tuple转成mapping，并且还得是变量类型的转换。
在翻上去查到了unit的各个含义以后，见 https://blog.youkuaiyun.com/stesha_chen/article/details/81870591

加了一行转换的代码：

unit={'depth':unit[0],'depth_bottleneck':unit[1],'stride':unit[2]} #强行把格式从tuple改成mapping

然后如果直接用常量类型转换(‘depth’=256)的话，就会出现后面tensor格式不对齐的现象+

总结

下次运行demo可能会更得心应手一些，原来找不到目录和找不到包还有格式不通这种事情都会出现，既然知道了会出现的话下次就不会很慌啦

调程序必须得学会阅读错误，把错误的意思搞明白，不然每次直接百度，一对一的找答案，就很机械，要学会逻辑推理。

然后接下来的工作：

1. 进一步的阅读论文，学会创建自己的数据集然后用tensorflow训练一遍
2. 深入理解tensorflow的框架然后改一改框架