画线算法-Bresenham算法_bresenhan(0,0)(10,6)-优快云博客

本文深入探讨了Bresenham算法在直线绘制中的应用，详细解析了算法原理及其实现过程，尤其关注斜率小于1的情况，并展示了如何在OpenGL中实现该算法。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

转载学习：https://blog.youkuaiyun.com/hyman_c/article/details/53432852

在学习ros navigation模块的move_base在base_local_planner中的voxel_grid_model中关于VoxelGridModel::lineCost函数使用

故特此引用.

Bresenhan算法将坐标系分割成棋盘形状，每个像素占有一个棋格，当我们进行采样时（直线斜率小于1），如下图所示，假设给定绘图的起始点为（10,11），那么绘制下一个采样点的坐标必然是从（11,11）和（11,12）中选择一个。如果把这种情况一般化，对于绘制直线的起始点是（Xk,Yk），那么其下一个采样点必然是（Xk+1,Yk）或者(Xk+1,Yk+1)中的一个。

想要得到3.16表达式，需要将yk=m*xk+b带入3.14中，而且应该注意△y和△x都是常量，△y为给定的起始点和终点的纵坐标差的绝对值，△x为给定的起始点和终点的横坐标的差的绝对值。

void lineBresenham(int x0,int y0,int xEnd,int yEnd)
{
   int x,y;
   int dx=fabs(xEnd-x0),dy=fabs(yEnd-y0);
   int p=2*dy-dx;
   int twody=2*dy,twodysubdx=2*(dy-dx);

   if(x0>xEnd)
   {
       x=xEnd;
       y=yEnd;
       xEnd=x0;
       yEnd=y0;
   }
   else
   {
       x=x0;
       y=y0;
   }
   SetPixel(x,y);
   while (x<xEnd)
   {
       x++;
       if(p<0)
       {
           p+=twody;
       }
       else
       {
           y++;
           p+=twodysubdx;
       }
       SetPixel(x,y);
   }
}