52、Oracle RAC 集群件的安装、管理与操作指南

Oracle RAC 集群件的安装、管理与操作指南

1. 安装 Oracle Clusterware

1.1 问题提出

公司决定实施 Oracle RAC,DBA 团队需负责安装和设置,首先要安装 Oracle Clusterware。

1.2 解决方案

1.2.1 下载软件

从 OTN 网站下载 Oracle Clusterware 软件,解压后执行 runInstaller 可执行文件,启动 OUI 后会出现欢迎界面,点击“Next”进入指定主目录详细信息屏幕。

1.2.2 指定主目录

在此屏幕上,为 Clusterware 主目录指定名称和安装目标目录。注意不要将 Oracle Clusterware 安装在与数据库二进制文件的 Oracle Home 相同的子目录级别。

1.2.3 先决条件检查

点击“Next”进入特定产品先决条件检查屏幕,确保所有组件通过检查,屏幕底部显示“Check complete. The overall result of this check is: Passed”。

1.2.4 指定集群配置

确认所有先决条件满足后,点击“Next”进入指定集群配置屏幕,检查公共节点名、私有节点名和虚拟主机名,确认 OUI 输入正确。若不准确,点击“Edit”更正;若正确,点击“Add”添加新节点。输入公共节点、私有节点和虚拟主机名后点击“OK”,虚拟主机名通常后缀为 -vip ,私有主机名后缀为 -pr

内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模逼近,提升机械臂运动控制的精度效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿高精度轨迹跟踪控制;④结合RRTB样条完成平滑路径规划优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析神经网络训练,注重理论推导仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程优化策略。
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