6、相机参数估计与定位算法详解

相机参数估计与定位算法详解

单相机标定

单相机标定是计算机视觉中重要的环节，它可以根据一组3D点及其相机投影的对应关系，计算出相机的内参和外参。

代码实现

以下是一个单相机标定程序的代码示例：

for( j = i; j < 3; j++ ){
    if( free_kparams[p] == 1 ){
        gsl_vector_set( x, p+6, gsl_matrix_get( k, i, j ) );
        p++;
    }
    else
        kvalues[q++] = gsl_matrix_get( k, i, j );
}
}
void singlecam_get_camera( gsl_matrix *camera, const gsl_vector *x )
{
    gsl_vector *h, *t;
    gsl_matrix *k, *r;
    h = gsl_vector_alloc(3);
    t = gsl_vector_alloc(3);
    k = gsl_matrix_alloc(3,3);
    r = gsl_matrix_alloc(3,3);
    singlecam_get_krt( k, h, t, x );
    ba_axis_angle_to_r( r, h );
    calib_pmatrix_make( camera, k, r, t );
    gsl_vector_free(h);
    gsl_vector_free(t);
    gsl_matrix_f