11、Swift 协议编程:从基础到实战

Swift 协议编程:从基础到实战

1. 协议编程基础

在 Swift 中,协议编程是一项强大的特性。编译器会强制要求我们在声明遵循某个协议的类中实现该协议的所有成员。例如,若要避免编译器报错,我们需将 nickName 属性声明修改为:

public var nickName: String = String()

Swift 协议能确保实现它们的类定义协议中指定的所有成员,否则代码将无法编译。像 ComicCharacter 协议未指定任何初始化器要求,所以遵循该协议的每个类都能无约束地定义自己的初始化器,如 AngryDog AngryCat 声明的初始化器参数数量就不同。

2. 利用协议的多继承

Swift 不支持类的多继承,一个子类只能继承自一个类。但类可以遵循一个或多个协议,还能声明继承自超类并遵循一个或多个协议的类,从而将基于类的继承与协议结合起来。

若要让 AngryCat 类同时遵循 ComicCharacter GameCharacter 协议,需修改类声明,将 GameCharacter 协议添加到类遵循的协议列表中,并在类中声明该协议包含的所有成员。新的类声明如下:

public class An
内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
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