9、数据聚类的无监督学习方法解析

数据聚类的无监督学习方法解析

1. 聚类算法概述

在数据聚类中,选择合适的聚类算法并非易事,因为诸如距离函数、密度阈值或预期聚类数量等参数,都依赖于具体的数据集和结果的预期用途。通常,需要通过实验来选择最适合特定问题的聚类算法,除非有数学依据表明某一种聚类模型更优。需要注意的是,为某一种模型设计的算法,通常在包含截然不同模型的数据集上会失效。聚类分析不是一个自动的任务,而是一个涉及试错的知识发现或交互式多目标优化的迭代过程。往往需要调整数据预处理和模型参数,直到结果达到预期的特性。

常见的聚类模型包括基于划分的模型、层次聚类模型、基于密度的模型和基于图的模型。基于划分的模型用单个均值向量表示每个聚类;层次聚类基于距离连接性构建模型;密度模型将聚类定义为数据空间中相连的密集区域;基于图的模型可视为聚类的一种典型形式。

2. 基于划分的聚类算法

基于划分的聚类算法,也称为基于代表的算法,直接依赖于直观的距离(或相似度)概念对数据点进行聚类。通常使用一组划分代表来完成聚类,这些代表可以是聚类中数据点的函数(如均值),也可以从聚类中的现有数据点中选择。在数据集中发现高质量的聚类与发现高质量的代表集密切相关。一旦确定了代表,就可以使用距离函数将数据点分配给与其最接近的代表。

2.1 优化问题

通常,用户需要指定聚类的数量 $k$。基于划分的聚类是一个优化问题,即找到 $k$ 个聚类中心,并将对象分配到其最近的聚类中心,使得各数据点到聚类中心的平方距离之和最小。考虑一个包含 $N$ 个数据点 $x_1 \ldots x_N$ 的数据集 $D$,其位于 $d$ 维空间中。目标是确定 $k$ 个代表 $o_1 \ldots o_

内容概要:本文档围绕六自由度机械臂的ANN人工神经网络设计展开,涵盖正向与逆向运动学求解、正向动力学控制,并采用拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,所有内容均通过Matlab代码实现。同时结合RRT路径规划与B样条优化技术,提升机械臂运动轨迹的合理性与平滑性。文中还涉及多种先进算法与仿真技术的应用,如状态估计中的UKF、AUKF、EKF等滤波方法,以及PINN、INN、CNN-LSTM等神经网络模型在工程问题中的建模与求解,展示了Matlab在机器人控制、智能算法与系统仿真中的强大能力。; 适合人群:具备一定Ma六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)tlab编程基础,从事机器人控制、自动化、智能制造、人工智能等相关领域的科研人员及研究生;熟悉运动学、动力学建模或对神经网络在控制系统中应用感兴趣的工程技术人员。; 使用场景及目标:①实现六自由度机械臂的精确运动学与动力学建模;②利用人工神经网络解决传统解析方法难以处理的非线性控制问题;③结合路径规划与轨迹优化提升机械臂作业效率;④掌握基于Matlab的状态估计、数据融合与智能算法仿真方法; 阅读建议:建议结合提供的Matlab代码进行实践操作,重点理解运动学建模与神经网络控制的设计流程,关注算法实现细节与仿真结果分析,同时参考文中提及的多种优化与估计方法拓展研究思路。
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