cyem1的博客

本文转自：http://www.amobbs.com/thread-5492189-1-1.html，收藏学习！ 1、四个概念：“地理”坐标系、“机体”坐标系、他们之间换算公式、换算公式用的系数。 地理坐标系：东、北、天，以下简称地理。在这个坐标系里有重力永远是（0,0,1g），地磁永远是（0,1,x）（地磁的垂直不关心）两个三维向量。 机体坐标系：以下简称机体，上面有陀螺、加计、电子罗盘...

链接：https://blog.youkuaiyun.com/haishaoli/article/details/52965457 目的：我们需要得到机器人运动的姿态信息，三个轴的角度以及角速度。 本文大纲： 1、传感器相关模型 2、坐标变换 3、经验型卡尔曼数据融合 4、姿态解算流程 5、DMP 6、数据融合效果 本文出处：http://blog.youkuaiyun.com/haishaoli/ar...

链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_36828395/article/details/88191333 纯惯导位置信息卡尔曼滤波代码解读 其中使用的采集好的数据贴图， 具体代码解析 第一段代码： 下一组数据 只看左脚即可 下一组 下一组 下一组 下一组 下一组 最后一步就是画图比较了 其中使用的采集好的...

四元数AHRS姿态解算和IMU姿态解算分析 AHRS是自动航向基准系统(Automatic Heading Reference System)的简称。目前，使用四元数来进行AHRS姿态解算的算法被广泛采用于四轴飞行器上。该算法源自英国Bristol大学的Ph.D Sebastian Madgwick，他在2009年开发并发布了该算法。下面我们来对该算法的代码进行详细分析。AHRS是自动航向基准系统...