publisher与subscriber话题的消息类型md5sum不一致问题

最新推荐文章于 2022-12-27 16:46:25 发布
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/cxhmike/article/details/109441024

[ERROR] [1604235557.591296096]: Client [/range_vision_fusion_01] wants topic /detection/vision_objects to have datatype/md5sum [autoware_msgs/DetectedObjectArray/13415342e539aa36ea9a6f04ffaf39b4], but our version has [autoware_msgs/DetectedObjectArray/c16aecef51c24c6808480a0295e47806]. Dropping connection.

原因：publisher和subscriber虽然话题消息的类型autoware_msgs/DetectedObjectArray，但是由于使用的头文件不同，对同一消息类型的定义版本不同，即md5码不同。
publisher使用的autoware_msgs/DetectedObjectArray在/opt/ros/melodic/include/autoware_msgs/DetectedObjectArray.h标准库头文件中定义，md5码如下：
在这里插入图片描述
subscriber使用的autoware_msgs/DetectedObjectArray是在catkin_make编译时在/devel/include/autoware_msgs/DetectedObjectArray.h中定义，且.cpp代码文件包含该.h头文件时用的是双引号include "autoware_msgs/DetectedObjectArray.h"<

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ROS学习笔记报错篇（一）：Publisher与Subscriber两种编程实现中报错解决
LacyExsale的博客
05-19 1706
ImportError: No module named yaml $ rosrun learning_topic velocity_publisher.py 回车后报错： Traceback (most recent call last): File "/home/lacyexsale/catkin_ws/src/learning_topic/scripts/velocity_publisher.py", line 10, in <module> import rosp
ROS应用开发入门 话题消息的定义和使用
曾立文的博客
03-16 375
ROS是机器人操作系统的简称，本文介绍ROS应用开发入门，话题消息的定义和使用。发布者Publisher 和订阅者Subscribler 之间通讯都使用话题消息(topic message)。本文先定义一个话题消息，然后一个发布者发送，另一个订阅者接收。先是c++代码，然后是python 代码，你也可选择只看一种你熟悉的。 在前面2文（ROS 应用开发入门 发布者Publisher的编程和ROS 应用开发入门 订阅者Subscribler的编程）中，为了减少复杂性，我们使用了和仿真小乌龟通讯，话题消息..
shell里的md5sum生成的结果为什么与程序生成的不一样
赶路人儿
06-01 6292
其实是这样的 ，md5sum文件会在文件的最后增加一个'\n'，再进行md5运算。 同理，用echo "password" |md5sum生成的结果也是一样，因为echo也是在最后增加了一个"\n"。 所以使用md5sum加密字符串的时候应该避免这个问题，要echo -n "passwd"|md5sum, -n代表不输出'\n'符。 来看一下效果吧： 被加密字符串 ”redhat“ 1.
Linux下比较两个文件是否一致-md5sum
胡迪_tester的博客
11-05 7937
md5值一致则说明是一模一样 diff返回空也说明两个文件是一致的 MD5算法常常被用来验证网络文件传输的完整性，防止文件被人篡改。MD5 全称是报文摘要算法（Message-Digest Algorithm 5），此算法对任意长度的信息逐位进行计算，产生一个二进制长度为128位（十六进制长度就是32位）的“指纹”（或称“报文摘要”），不同的文件产生相同的报文摘要的可能性是非常非常之小的。 md5sum命令采用MD5报文摘要算法（128位）计算和检查文件的校验和。一般来说，安装了Linux后.
have datatype/md5sum 相关的错误 IndentationError: unexpected indent
cs的专栏
01-29 3741
类似的错误信息如下： [ERROR] [1611906790.607272604]: Client [/listener_5059_456439] wants topic /move_base_simple/goal to have datatype/md5sum [std_msgs/String/992ce8a1687cec8c8bd883ec73ca41d1], but our version has [geometry_msgs/PoseStamped/d3812c3cbc69362b77dc0b1
ROS datatype/md5sum错误
Yummy_Ou
12-20 6009
I got this error today. Problem [ERROR] [1576785283.032878520]: Client [/rostopic_21515_1576784759002] wants topic /timestamp to have datatype/md5sum std_msgs/Float64MultiArray/4b7d974086d4060e7db4613...
/white_detection] wants topic /scan to have datatype/md5sum [sensor_msgs/PointCloud2/1158d486dd51d683ce2f1be655c3c181], but our version has [sensor_msgs/LaserScan/90c7ef2dc6895d81024acba2ac42f369]. Dropping connection.
最新发布
07-17
这个错误表明，节点订阅的话题`/scan`上发布的消息类型与节点期望的消息类型不匹配。具体来说，节点期望接收的是`sensor_msgs/LaserScan`类型，但实际发布的是`sensor_msgs/PointCloud2`类型（或者相反）。 ### ...
/livox/lidar to have datatype/md5sum [sensor_msgs/PointCloud2/1158d486dd51d683ce2f1be655c3c181], but our version has [livox_ros_driver2/CustomMsg/e4d6829bdfe657cb6c21a746c86b21a6]. Dropping connection.
03-27
MD5校验和错误通常是因为订阅和发布的消息类型不一致，或者消息定义有变动。 接下来，我应该考虑常见的解决方法。首先检查是否正确安装了驱动和相关依赖，确保所有节点使用的都是同一版本的消息定义。然后，可能...
[ERROR] [1743252678.926966584]: Client [/cartographer_node] wants topic /lslidar_point_cloud to have datatype/md5sum [sensor_msgs/LaserScan/90c7ef2dc6895d81024acba2ac42f369], but our version has [sensor_msgs/PointCloud2/1158d486dd51d683ce2f1be655c3c181]. Dropping connection.
03-30
嗯，用户遇到了ROS中/cartographer_node和/lslidar_point_cloud之间数据类型不匹配的问题。数据类型分别是LaserScan和PointCloud2，需要解决这个问题。首先，我得回忆一下Cartographer的输入支持。 根据引用[2]，...
话题中的Publisher和Subscriber
XUTWOTWO的博客
10-13 1268
先运行乌龟程序 用如下命令查看例程节点关系图 $ rqt_graph 1.创建Publisher Publisher主要作用是针对指定话题发布特定数据类型消息。接下来使用代码实现一个节点，节点中创建一个Publisher并发布字符串“Hello World”,源码learning_communication/src/talker.cpp如下 （源码的分析可以从其他博主空间里查找） #inclu...
ROSERROR : datatype/md5sum
woodgril的博客
01-13 1851
出错原因是：自定义消息，发送话题的消息类型和接受话题的消息类型不一样 但是我的代码真的是一样的 所以，解决办法是： 清空工作空间的build、devel文件夹，重新编译运行 成功！
错误：datatype/md5sum
rerryrret的博客
04-13 5980
学习中科院ros入门时，在用roscpp实现主题的发布和订阅，遇到以下错误： [ERROR] : Client [/listener] wants topic /gps_info to have datatype/md5sum [topic_demo/gps/21b595b2539ba75170061ab15234e4eb], but our version has [topic_demo/gp...
ros出现 datatype/md5sum错误
hm__2016的博客
04-12 4199
ros自定义msg出现datatype、MD5sum的错误
md5sum
sinat_30247495的博客
02-18 1848
[ERROR] [1550456422.414780061]: Client [/Lidar_cipv_213] wants topic /rs_percept_result to have datatype/md5sum [autodrive_msgs/PerceptionListMsg/d042eed9aaa63be23dcb4f15397c9cff], but our version ha...
ros如何获取topic中的md5sum及类型等
菜鸟程序猿
07-26 888
ros获取topic md5sum和类型
无人机项目——关于Mavros通讯报错 datatype/md5sum 问题的解决思路
曾经也曾立志
12-27 117
关于Mavros通讯报错 datatype/md5sum 问题的解决思路[sensor_msgs/BatteryState/4ddae7f048e32fda22cac764685e3974], but our version has [sensor_msgs/BatteryState/476f837fa6771f6e16e3bf4ef9
运行moveit_rviz报错 Tried to advertise on topic [/move_group/filtered_cloud] with md5sum [060021388200f
weixin_47266712的博客
06-24 2536
[ERROR] [1656070551.111682083, 1948.582000000]: Tried to advertise on topic [/move_group/filtered_cloud] with md5sum [060021388200f6f0f447d0fcd9c64743] and datatype [sensor_msgs/Image], but the topic is already advertised as md5sum [1158d486dd51d683ce2f1be
ERROR] [1623895817.923373530]: Tried to advertise on topic [/] with md5sum [d155b9ce5188fbaf89745847
qq_43509129的博客
06-17 1968
ROS自定义一个msg： “fusion_lidars_objects::CareAreaObjects”，在编译过程中未出现错误，但是在运行过程中出错： [ERROR] [1623895817.923373530]: Tried to advertise on topic [/] with md5sum [d155b9ce5188fbaf89745847fd5882d7] and datatype [visualization_msgs/MarkerArray], but the topic is al
编写 Publisher 与 Subscriber
03-19
### 发布者-订阅者模式的实现 发布者-订阅者（Pub/Sub）模式是一种消息传递机制，在这种模式下，发送方（即发布者）不会向特定接收方发送数据；相反，它会将消息广播到主题或类别中，而任何对该主题感兴趣的订阅者都可以接收到这些消息[^3]。 #### 实现细节 为了构建一个基本的 Pub/Sub 系统，可以按照以下方式设计： 1. **定义发布者的接口** 发布者负责注册和注销订阅者，并在事件发生时通知所有已注册的订阅者。以下是 C++ 中的一个简单实现示例： ```cpp #include <iostream> #include <vector> #include <functional> class Publisher { public: using Callback = std::function<void(const std::string&)>; int register_subscriber(Callback callback) { static int id_counter = 0; subscribers.emplace_back(id_counter++, callback); return --id_counter; // Return the ID assigned. } void unregister_subscriber(int id) { auto it = subscribers.begin(); while(it != subscribers.end()) { if ((*it).first == id) { it = subscribers.erase(it); } else { ++it; } } } void notify_all(const std::string& message) const { for(auto &[id, cb] : subscribers){ cb(message); } } private: std::vector<std::pair<int, Callback>> subscribers; }; ``` 上述代码展示了如何通过 `register_subscriber` 方法让订阅者加入并分配唯一ID，以及通过 `notify_all` 方法通知所有订阅者关于某个事件的消息[^1]。 2. **创建订阅者类** 订阅者需要绑定到具体的发布实例上，并在其生命周期结束时自动取消订阅。这可以通过构造函数和析构函数完成。下面是一个基于前面提到的设计理念的具体例子[^2]: ```cpp class Subscriber { public: explicit Subscriber(Publisher& pub, Publisher::Callback callback) : publisher_(pub), callback_id_(pub.register_subscriber(callback)) {} ~Subscriber() { publisher_.unregister_subscriber(callback_id_); } private: Publisher& publisher_; int callback_id_; // Identifier returned when registering with the publisher. }; // Example usage: int main(){ Publisher pub; // Define callbacks as lambda functions or regular function pointers. auto handle_event_1 = [](const std::string &msg){std::cout << "Event handled by sub1: " << msg << "\n"; }; auto handle_event_2 = [](const std::string &msg){std::cout << "Event handled by sub2: " << msg << "\n"; }; Subscriber s1(pub, handle_event_1); Subscriber s2(pub, handle_event_2); pub.notify_all("This is a test message"); return 0; } ``` 此程序片段显示了两个不同的回调处理逻辑被分别附加到了同一个发布者对象之上。当调用 `notify_all()` 函数时，这两个订阅都会得到相应的通知。 3. **扩展功能——引入事件处理器(Event Handlers)** 除了简单的消息分发外，实际应用中的订阅者可能还需要执行更复杂的操作，比如触发外部API请求、更新数据库记录或者生成日志文件等。这类行为通常由专门的事件处理器(event handler)来承担[^4]。 例如，如果希望每当有新订单到达时就立即给客户发送电子邮件，则可以在订阅者的回调方法内部集成邮件服务调用逻辑。 --- ###
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