本文探讨了Autoware在自动驾驶中的应用，重点介绍了路径生成和路径跟随的技术细节。AutowareRoute使用MapFan路线数据生成到目的地的路径，通过运动学计算车道中的轨迹，并在路径中包含速度信息和路标，确保自动驾驶系统的稳定性和安全性。
2、ROS和Autoware
Autoware
路径生成
AutowareRoute（使用MapFan的路线数据生成应用程序）生成到所选目的地的路径。 然后，自动驾驶系统确定路径上的车道。 路径数据生成应用程序作为智能手机的汽车导航提供。 车道中的轨迹是通过运动学计算的。
自动驾驶
生成的路径包括适当的速度信息。 自动驾驶系统将其用作目标速度。 此外，该路线还包括以1m为间隔设置的地标“路标”。 自主驾驶系统通过遵循路标来进行“路径跟随”。 在弯道上引用近路点和在直线上引用远路点可以稳定自动驾驶。 如果自我车辆偏离路线，则系统将瞄准附近点并返回目标路线。 请注意，最安全的路径由行驶系统选择。
Autoware平台架构
感知/识别目标
路径规划
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