源码编译安装 Carla-Ros-Bridge

最新推荐文章于 2025-02-14 13:23:31 发布

山雨空

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文章标签： ubuntu

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/cwg213_code/article/details/131977643

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本文详细介绍了如何从GitHub上下载并配置carla-ros-bridge，包括创建catkin工作空间，克隆代码，配置ROS环境，安装rosdep，编译和运行RosBridge，以及处理可能出现的错误，如Python版本问题。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

从 GitHub 上的源码编译安装

# 1. 创建catkin工作空间
mkdir -p ~/carla-ros-bridge/catkin_ws/src
# 2. 克隆ROS Bridge存储库和子模块
cd ~/carla-ros-bridge
git clone --recurse-submodules https://github.com/carla-simulator/ros-bridge.git catkin_ws/src/ros-bridge

# 3. 配置ROS环境（根据安装的ROS版本）
source /opt/ros/melodic/setup.bash
source /opt/ros/noetic/setup.bash

# 4. 安装中文版的rosdepc，主目录下打开终端，输入
wget http://fishros.com/install -O fishros &&. fishros

在这里插入图片描述
选择3，一键配置 rosdep

# 5. 进入catkin工作空间
cd ~/carla-ros-bridge/catkin_ws/
sudo rosdepc init #初始化
rosdepc update #更新
rosdepc install --from-paths src --ignore-src -r #安装依赖

# 6. Build ROS bridge
catkin build

可能会报错
在这里插入图片描述
解决办法

运行 Ros bridge

# 1. 打开一个 carla 服务器
cd ~/tools/CARLA_0.9.13
./CajrlaUE4.sh

# 2. 将Carla相关模块添加到Python路径
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:$CARLA_ROOT/PythonAPI/carla/dist/carla-<carla_version_and_arch>.egg:$CARLA_ROOT/PythonAPI/carla
# 示例
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:$CARLA_ROOT/PythonAPI/carla/dist/carla-<carla_version_and_arch>.egg:$CARLA_ROOT/PythonAPI/carla

# 3. 将 ros bridge 的工作空间添加到路径
source ~/carla-ros-bridge/catkin_ws/devel/setup.bash
# 这个步骤在每个你想要运行Ros bridge的终端都要执行一次。可以永久设置，提醒：在与其它工作空间一起运行的时候，这可能会造成 conflict

# 4. 开始运行 ros bridge ,使用以下任何一个启动文件 （launch file）
# Option 1: 启动 ros bridge
roslaunch carla_ros_bridge carla_ros_bridge.launch
# Option 2: 启动带有ego vehicle的ros bridge
roslaunch carla_ros_bridge carla_ros_bridge_with_example_ego_vehicle.launch

可能出现报错

”pyhton”：没有那个文件或目录

在这里插入图片描述
解决办法：建立python3.8 与 pyhton的软连接

whereis python3.8 #找出python3.8的位置
cd /usr/bin
sudo ln -s /usr/bin/python3.8 python #配置软连接

再执行

roslaunch carla_ros_bridge carla_ros_bridge_with_example_ego_vehicle.launch

在这里插入图片描述

安装成功！