Robosense解码pcap包并使用ros发布

本文介绍如何从pcap文件中提取msop和difop端口号,并详细展示了配置文件的具体参数设置,包括消息来源、端口配置及ROS和Protobuf-UDP的数据交换方式。

摘要生成于 C知道 ,由 DeepSeek-R1 满血版支持, 前往体验 >

1、 获取pcap包参数

        读取pcap包数据获取其中的msop端口号和difop端口号,默认值为msop-6699, difop-7788。

使用wireshark打开pcap包。

        下图中的6690为msop端口号

        在上面的过滤框中输入 data:data[0:1] == a5,出现如下图的结果,其中的7779为difop端口号。

 2、 config文件配置

        config配置文件具体如下所示:

common:
  msg_source: 3                                         #0: not use Lidar
                                                        #1: packet message comes from online Lidar
                                                        #2: packet message comes from ROS or ROS2
                                                        #3: packet message comes from Pcap file
                                                        #4: packet message comes from Protobuf-UDP
                                                        #5: point cloud comes from Protobuf-UDP
  send_packet_ros: false                                #true: Send packets through ROS or ROS2(Used to record packet)
  send_point_cloud_ros: true                            #true: Send point cloud through ROS or ROS2
  send_packet_proto: false                              #true: Send packets through Protobuf-UDP
  send_point_cloud_proto: false                         #true: Send point cloud through Protobuf-UDP
  pcap_path: /home/robosense/data/data.pcap                  #The path of pcap file

lidar:

  - driver:
      lidar_type: RSM1            #LiDAR type - RS16, RS32, RSBP, RS128, RS80, RSM1, RSHELIOS
      frame_id: /rslidar           #Frame id of message
      msop_port: 6690              #Msop port of lidar
      difop_port: 7779             #Difop port of lidar
      start_angle: 0               #Start angle of point cloud
      end_angle: 360               #End angle of point cloud 
      min_distance: 0.2            #Minimum distance of point cloud
      max_distance: 200            #Maximum distance of point cloud
      use_lidar_clock: false       #True--Use the lidar clock as the message timestamp
                                   #False-- Use the system clock as the timestamp  
    ros:
      ros_recv_packet_topic: /rslidar_packets          #Topic used to receive lidar packets from ROS
      ros_send_packet_topic: /rslidar_packets          #Topic used to send lidar packets through ROS
      ros_send_point_cloud_topic: /rslidar        #Topic used to send point cloud through ROS
    proto:
      point_cloud_recv_port: 60021                     #Port number used for receiving point cloud 
      point_cloud_send_port: 60021                     #Port number which the point cloud will be send to
      msop_recv_port: 60022                            #Port number used for receiving lidar msop packets
      msop_send_port: 60022                            #Port number which the msop packets will be send to 
      difop_recv_port: 60023                           #Port number used for receiving lidar difop packets
      difop_send_port: 60023                           #Port number which the difop packets will be send to 
      point_cloud_send_ip: 127.0.0.1                   #Ip address which the point cloud will be send to 
      packet_send_ip: 127.0.0.1                        #Ip address which the lidar packets will be send to

### 将禾赛激光雷达采集的PCAP文件转换为点云数据 对于禾赛激光雷达采集到的 `.pcap` 文件,通常需要将其转化为更易于处理和分析的点云格式如 `.pcd` 或者 `.ply`。这一过程涉及多个步骤和技术工具的支持。 #### 使用PCL库进行转换 Point Cloud Library (PCL) 提供了一套强大的API用于处理点云数据,括不同格式之间的相互转换。然而,在实际操作中发现仅依赖于官方文档提供的方法可能不足以完成特定设备的数据解析工作[^1]。特别是当涉及到具体品牌型号(例如禾赛)时,可能会遇到额外挑战,比如缺少必要的校准文件(Calibration File),这通常是XML格式,且对于正确解码至关重要[^2]。 #### 利用ROS环境下的解决方案 RoboSense公司生产的RSLIDAR系列传感器提供了较为详细的教程来指导用户如何通过ROS平台实现`.pcap`至`.pcd`的转变。虽然这些指南主要面向自家产品,但对于其他类型的LiDAR也有一定的借鉴意义: - 修改对应的启动配置文件(launch file),指定待播放的PCAP路径; - 启动ROS节点以模拟实时接收来自LiDAR的消息流; - 应用适当的过滤器去除噪声调整参数设置优化输出质量; - 最终保存结果为所需的点云格式。 ```xml <!-- Example of modifying the launch file --> <node pkg="rslidar_pointcloud" type="viewer_node" name="rslidar_viewer"> <param name="pcap" value="/path/to/your_file.pcap"/> </node> ``` 值得注意的是上述流程适用于具备相应驱动支持以及适当配置后的系统环境中运行良好;而对于禾赛的产品,则建议查找是否有专门针对该品牌的开源项目或社区资源可供参考[^4]。 #### 处理特殊情况 由于缺乏具体的校准信息可能导致直接应用常规手段难以成功解析某些特殊来源的数据集。在这种情况下,尝试联系原厂获取技术支持或是寻找相似案例分享的经验可能是解决问题的有效途径之一。此外,也可以探索是否存在第三方开发的应用程序能够帮助简化此过程[^3]。
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