urdf的例子分析

<?xml version="1.0"?>

<robot name="origins">

<link name="base_link">

<visual>

<geometry>

<cylinderlength="0.6" radius="0.2"/> //一个圆柱在正中间。

</geometry>

</visual>

</link>

<link name="right_leg">

<visual>

<geometry>

<box size="0.6 .2.1"/> //一个box.

</geometry>

<origin rpy="0 1.57075 0" xyz="0 0 -0.3"/>//此leg先沿着自己的原点，也就是base_to_right_leg的坐标沿y轴旋转1.5...,然后沿z轴负方向移动0.3.

<origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 -0.3"/>

</visual>

</link>

<joint name="base_to_right_leg" type="fixed">//链接点，这个链接的位置是从原点向x(左边)偏移0.22,向z(上方)偏移0.25,这个链接点的位置就成了right_leg的原点

<parent link="base_link"/>

<child link="right_leg"/>

<origin xyz="0.22 0 .25"/>

</joint>

</robot>

第一步，确定圆柱。

第二步，确定base_to_right_leg的链接点的坐标，成为下面要出现的rightleg的原点。

第三步，rightleg沿自己的局部坐标的y旋转，然后顺z负方向移动。