ROS 航点导航插件

功能：简化导航调用的方法

指令使用顺序以及作用

/*roslaunch waterplus_map_tools add_waypoint_simulation.launch（执行航点设置程序）
弹出一个rviz窗口，显示的是已经创建保存在特定路径的地图
Rosrun waterplus_map_tools wp_saver （将航点信息保存）


roslaunch wpr_simulation wpb_map_tool.launch（仿真环境和rviz环境同时运行）
rosrun wpr_simulation demo_map_tool（执行样例程序）让机器人运行到一号航点

roslaunch waterplus_map_tools add_waypoint_simulation.launch （修改样例航点）
Rosrun waterplus_map_tools wp_saver （保存修改)

Roslaunch wpr_simulation wpb_map_tool.launch  （仿真环境和rviz环境同时运行）
rosrun wpr_simulation demo_map_tool (执行航点导航的样例程序)(此时的样例程序就是已经被修改过的程序)
*/

插件使用流程

• 下载源码：从GitHub搜索“waterplus_map_tools”，点击绿色code按钮复制项目地址，进入终端窗口，进入catkin_ws工作空间的src文件夹，将项目地址粘贴并回车，完成下载。

• 安装依赖项：

进入项目scripts子目录，根据ROS版本执行对应依赖项安装脚本，

输入管理员密码，若无报错则安装完成。

• 编译源码：对下载好的源码工程进行编译，编译完成后即可使用。

/*
cd catkin_ws
catkin_make
*/

插件介绍

• 这是一款开源的ROS导航插件，可在地图上设置多个目标行点，并通过节点代码指定机器人导航去往哪个行点，相比通过目测和口算坐标值及姿态朝向四元素的方式更为简便

插件使用流程

• 下载源码：从GitHub搜索“what class map tools”，点击绿色扩展按钮设置项目地址，进入QQ空间的SRC文件夹，将项目地址粘贴并回车，完成下载。

• 安装依赖项：进入项目scripts子目录，根据ROS版本执行对应依赖项安装脚本，输入管理员密码，若无报错则安装完成。

• 编译源码：对下载好的源码工程进行编译，编译完成后即可使用

示例演示

• 设置航点：运行仿真环境建图后，执行*roslaunch waterplus_map_tools add_waypoint_simulation.launch”指令，弹出Avis窗口显示地图，点击工具栏“my point”图标，在地图上按住鼠标左键画圈设置航点，会出现箭头标牌，上面有黄色数字和行点名称，箭头方向即航点姿态朝向，还可将航点信息保存到文件中。

• 导航使用：执行“Roslaunch wpr_simulation wpb_map_tool.launch”指令，调整机器人初始位置后，运行示例程序让机器人自动导航到指定行点，导航完成后会调整朝向，终端窗口会显示导航完成消息。

• 调整航点：再次运行添加行点的launch文件，通过鼠标拖动红色、绿色箭头和旋转蓝色圆环来调整航点的位置和朝向，调整后执行航点保存指令，保存调整后的航点信息，之后可使用新的航点进行导航。