ROS导航坐标实现（C++)

Action通过向move_base这个action server发送请求来实现导航功能

四个步骤

第一步编写节点代码

第二步设置编译规则

第三步编译节点文件

第四步运行节点文件

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编写节点代码

步骤

构建Action 客户端

向Move_base 发送导航目标值

等待导航结果

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文件位置：

导航软件包->导航客户

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move_base_msgs的MoveBaseAction消息包格式

在ros_index中搜索到这个消息包的格式定义：

包含了move base的action接口将会用到的目标、结果、过程反馈这三种消息包类型。

包含红框这一个头文件就相当于这三个一网打尽

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设置编译规则

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编译节点

1.进入catkin_ws

2.编译

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运行节点

 

/*启动仿真环境*/（Gazebo）
roslaunch wpr_simulation wpb_stage_robocup.launch

/*启动导航系统*/(Rviz)
roslaunch nav_pkg nav.launch

/*启动nav_client结点*/
rosrun nav_pkg nav_client

ROS 坐标导航的 C++ 编程实现_哔哩哔哩_bilibili