麦轮的运动方式

最新推荐文章于 2025-03-04 11:23:54 发布
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左前：左后轮和右前轮向前滚（向后时变为右后）

右前：左前和右后向前 （向后时变为左后）

岸榕.
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树莓派AI视觉小车--小车麦克纳姆轮运动原理
weixin_44845743的博客
11-06 1868
麦克纳姆轮（Mecanum Wheel）是一种特殊设计的轮子，多被应用于科研教学、机器人竞赛等场景，其运动模式非常炫酷，包括前行、横移、斜行、旋转及其组合等多种运动方式。
【UGV】从单个麦轮受力到麦轮小车运动学分析
赵继超的笔记
12-06 3834
文章目录简介单个麦轮受力分析单个麦轮速度分析正运动学逆运动学附Ref： 简介 移动机器人的运动学模型决定了如何将车轮速度映射到机器人的本体速度，而动力学模型则决定着如何将车轮扭矩映射到机器人的加速度。 运动学建模中的两个重要问题： 车轮必须以什么速度行驶，才能达到给定的期望底盘速度 q˙\dot{q}q˙​？ 考虑到各个车轮行驶速度的极限，底盘速度的极限是多少？ 首先熟悉一下麦轮的移动方式。如上图所示，为麦轮常见的三种移动方式（向前，平行，斜向上）。 单个麦轮受力分析 首先说明一点，下图为麦轮与地面接
麦克纳姆轮（万向轮）驱动和玩法
qq_40374812的博客
05-27 3万+
麦克纳姆轮（万向轮）驱动和玩法麦克纳姆轮介绍麦克纳姆轮运动分析及方向确定麦克纳姆轮安装组合及运动分析分析错误例子【AAAA】正确的麦轮分布应该是【ABBA】麦克纳姆轮的安装位置安装方法 麦克纳姆轮介绍   在工业制造盛世年代，人们就感受到传统车辆的转向在一些特定的环境里面使用起来非常不方便，例如在航天航空领域的部件组装中，使用传统车辆运载拼装会消耗大量的人力、物力和时间。在精确到零点几毫米的情况下，对不准的话只能重新校正。对于高精尖的大型设备而言，效率高意味着可以甩开对手几条街。如果能找到一种让车辆不用转动
麦克纳姆轮系运动学模型解算与分析
m0_55933541的博客
10-25 1万+
麦克纳姆轮是一种可全方位移动的全向轮，由轮毂和围绕轮毂的辊子组成，麦轮辊子轴线和轮毂轴线夹角成45°。在轮毂的轮缘上斜向分布着许多小轮子，即辊子，辊子是一种没有动力的从动小滚轮。这种全方位移动方式是基于一个有许多位于机轮周边的轮轴的中心轮的原理上，这些成角度的周边轮轴把一部分的机轮转向力转化到一个机轮法向力上面。麦克纳姆轮分为两种类型，这两种类型的麦轮互为镜像关系大的A、B两种，或者被称为左旋轮和右旋轮。这一般会在轮毂上面有标识A和B、L和R。
一文读懂麦克纳姆轮全向移动原理及剖析
u014453443的博客
07-09 7万+
参考文章，计算过程小白可能看不懂，于是做进一步补充，写出该文 https://zhuanlan.zhihu.com/p/20282234?utm_source=qq&utm_medium=social 什么是麦克纳姆轮 在竞赛机器人和特殊工种机器人中，全向移动经常是一个必需的功能。「全向移动」意味着可以在平面内做出任意方向平移同时自转的动作。为了实现全向移动，一般机器人会使用「全向轮」（Omni Wheel）或「麦克纳姆轮」（Mecanum Wheel）这两种特殊轮子。 全向轮： .
麦克纳姆轮（麦轮）原理
weixin_64064747的博客
01-15 3万+
麦克纳姆轮（麦轮）原理
麦轮底盘代码，stm32，c语言， cubemx，hal库，带mou6050陀螺仪
05-12
标题和描述中提到的"麦轮底盘代码"指的是基于麦轮结构的小车底盘控制系统，它使用了STM32微控制器，编程语言为C，并且利用了CubeMX工具和HAL库进行配置和驱动。同时，结合了MPU6050陀螺仪来实现对小车姿态的精确控制...
蓝牙遥控麦轮小车全向运动软硬件制作参考资料.zip
12-22
在**示意图**中，我们可以看到小车的结构布局、电路连接方式、麦轮布置以及可能的动作示例，这些都是理解小车工作原理的重要参考。 总之，蓝牙遥控麦轮小车全向运动的实现涵盖了多个领域的知识，包括无线通信、机械...
蓝牙遥控麦轮小车全向运动Mixly图形化程序图.zip
12-22
标题中的“蓝牙遥控麦轮小车全向运动Mixly图形化程序图”表明这是一个关于使用蓝牙遥控技术控制配备麦轮的小车实现全向移动的项目，而该项目的编程部分是通过Mixly图形化编程工具来完成的。描述进一步揭示了硬件配置...
麦轮小车底盘stm32控制代码，包含小程序控制端
06-07
有非常详细的代码注释和一篇配套博客详解，详情可以阅读我的《如何获得一个丝滑的麦轮底盘》这篇文章，里面有代码的详解和麦轮运动学原理推导。资源包含麦轮底盘的运动学逆解公式，增量式的PID控制公式，编码器数据...
新建文件夹_麦轮车控制主板程序_麦轮_l298n电机驱动+运动状态遥控_
10-03
麦轮车控制主板程序
最简洁的麦克纳姆轮原理与控制方法
handsome_ares的博客
09-06 5万+
最简洁的麦克纳姆轮控制原理 1.物理原理 1.1两种轮 对于四轮小车来说，一套麦克纳姆轮至少因含有两种不同的轮子，民间叫法右很多，百度上将他们称为：“麦克纳姆轮左和麦克纳姆轮右” 下面简称左轮和右轮 左轮：正转可以向左前方运动，反转向右前方的轮 右轮：正转向右前方运动，反转向左前方的轮 你可以尝试着进行受力分析，不是很复杂，但是—— 只需知道麦轮这些基本的物理特性就足够控制麦轮了。 1.2一种可行的安装方式 对于四轮小车来说；一般来说的安装方式是： 图为一辆麦轮小车的俯视图，其中左前方和右后方的轮为左
小车模型——麦克纳姆轮
最新发布
小墨迹的博客
03-04 2312
麦克纳姆轮通过辊子的45°倾斜设计实现了全向移动，其运动学模型基于线性分解与矩阵运算，动力学模型则需平衡牵引力与摩擦力。实际应用中需结合参数标定（如轮半径。
里程计模型（3）：麦克纳姆轮底盘
JasonLi的博客
01-22 6790
对麦克纳姆轮式底盘进行运动学模型分析。
ROS机器人学习——麦克纳姆轮运动学解算
范子琦的博客
09-09 2万+
麦克纳姆轮运动学解算 一、麦克纳姆轮介绍 了解过Robomaster的同学都知道，RM战车所用的轮子均为麦克纳姆轮，这种轮子安装方式与普通轮子无异，可安装于平行轴上，但是麦克纳姆轮可以实现全向移动，即前后运动、水平移动、绕中心自转。正因为以上优点，许多工业上的全向移动平台都会应用这种轮子。缺点也有，就是不耐磨，需要定期更换。 麦克纳姆轮由两部分组成：轮毂和辊子，轮毂为轮子的主体，辊子为轮毂周围的类似椭球体的小轮子，轮毂和辊子都有自己的轴，且轮毂轴与辊子轴夹角为45°（可以为其他角度但45°角最为常见） 麦
麦轮的解算（第一部分）
dyeecho的博客
04-08 3878
基于单片机的麦轮解算，主要说明遥控器控制麦轮360度行走的问题，对于自旋之后更新。
robomaster麦轮运动解算
qq_53671582的博客
04-09 1万+
麦轮的正逆运动学分析
麦克纳姆轮运动特性分析
qq_19598969的博客
06-28 1831
关注同名微信公众号“混沌无形”，阅读更多有趣好文！ 原文链接：https://mp.weixin.qq.com/s/sjb3O91auADKN7iDsut0jA（包含原文PDF百度云下载链接） 摘要：本文先描述了麦克纳姆轮的构型及基本特点，接着对单个麦克纳姆轮进行了受力分析，指出沿辊子轴线的静摩擦力为有效力，并在此基础上分析了麦轮线速度和平行于辊子轴线的分速度之间的关系，给出速度分解方程；最后，总结分析了麦克纳姆轮的在实际使用过程中的特点及问题。 总结分析：麦轮运动过程中存在较大滚动..
麦克纳姆轮及其速度分解计算
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banzhuan133的博客
04-05 8万+
https://zhuanlan.zhihu.com/p/20282234?utm_source=qq&utm_medium=social 什么是麦克纳姆轮 在竞赛机器人和特殊工种机器人中，全向移动经常是一个必需的功能。「全向移动」意味着可以在平面内做出任意方向平移同时自转的动作。为了实现全向移动，一般机器人会使用「全向轮」（Omni Wheel）或「麦克纳姆轮」（Mecanum
步进电机麦轮运动解算
12-05
步进电机麦轮运动解算是指通过控制步进电机的运动来实现麦轮（也称为全向轮）的运动。麦轮是一种特殊的轮子，可以在平面上进行全向移动，即前后、左右和旋转运动。通过精确控制步进电机的转动角度和速度，可以实现麦轮的精确运动。 ### 麦轮运动解算的基本原理 1. **运动分解**：将麦轮的复杂运动分解为前后、左右和旋转三个基本方向。 2. **速度控制**：根据运动分解结果，计算每个麦轮的速度和方向。 3. **步进电机控制**：根据计算出的速度和方向，控制步进电机的转动角度和速度。 ### 具体步骤 1. **确定目标运动方向和速度**：首先确定麦轮需要运动的方向和速度，例如向前、向左、旋转等。 2. **运动分解**：将目标运动分解为前后、左右和旋转三个方向的速度分量。 3. **计算每个麦轮的速度**：根据麦轮的几何布局和运动分解结果，计算每个麦轮的速度和方向。 4. **控制步进电机**：根据计算出的速度和控制算法，控制步进电机的转动角度和速度。 ### 示例代码 以下是一个简单的示例代码，展示了如何通过步进电机控制麦轮的运动： ```python import math # 定义麦轮的几何参数 wheel_radius = 0.05 # 麦轮半径 wheel_base_length = 0.3 # 麦轮之间的距离 # 定义目标运动速度 vx = 0.5 # 前后速度 vy = 0.3 # 左右速度 omega = 0.2 # 旋转速度 # 计算每个麦轮的速度 # 假设有四个麦轮，分别位于前后左右 wheel_speeds = { 'front_left': (vx - vy - omega * wheel_base_length) / wheel_radius, 'front_right': (vx + vy + omega * wheel_base_length) / wheel_radius, 'rear_left': (vx + vy - omega * wheel_base_length) / wheel_radius, 'rear_right': (vx - vy + omega * wheel_base_length) / wheel_radius } # 控制步进电机 for wheel, speed in wheel_speeds.items(): print(f"控制{wheel}麦轮，速度为{speed} rad/s") # 在这里添加控制步进电机的代码 ``` ### 结论 通过上述步骤，可以实现步进电机麦轮的运动解算，从而实现麦轮的精确控制。这种方法在机器人导航、自动化设备等领域有广泛应用。
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