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RSS订阅原创 RoboMaster电机驱动
1.硬件1.1 电机RM有很多不同型号的电机，不同型号的电机有它不同的用途，但是以用途分类的话主要是分成两种电机：用来精准控制位置的电机，在RM中的主要是云台电机。RM官网上的云台电机只有一款：GM6020。云台电机的特点就是：运动无噪音、大力矩、高精度。尤其是大力矩高精度，这点对于云台电机很重要。还有一点与其他的电机不太一样的是，云台电机一般是电压驱动。这一点在使用的细节上也有体现云台电机是利用压电材料输入电压会产生变形的特性，使其能产生超声波频率的机械振动，再透过摩擦驱动的机构设计，让云
2022-04-29 22:10:32
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原创 FreeRTOS应用——信号量
14.信号量信号量是一种实现任务间通信的机制，可以实现恩物之间同步或临界资源的互斥访问，常用于协助一组相互竞争的任务来访问临界资源。限号量是一个非负整数，所有获取它的任务都会将该整数减1，当整数值为0时，所有试图获取它的任务都将处于阻塞状态。通常一个信号量的数值用于对应有效的资源数，表示剩下的可被占用的互斥资源数。14.1 基本概念14.1.1 二值信号量二值信号量可以用于临界资源的访问也可以用于同步功能，与互斥信号量相比互斥信号量更适合用于临界资源的访问，而二值信号量则更适合于同步功能（任务与任
2022-04-29 22:09:07
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原创 FreeRTOS应用——消息队列
13. 消息队列消息队列是一种常用于任务键通信的数据结构，队列可以在任务与任务间、中断与任务间传递信息，实现了任务接收来自其他任务或者中断的不定长数据。任务能从队列中读取信息，当队列中的消息为空时，读取消息的任务将被阻塞。用户还可以指定阻塞的任务时间xTicksToWait，在这段时间中，如果队列为空，该任务将保持阻塞状态以等待队列数据有效，当队列中有新消息时，被阻塞的任务会被唤醒并处理新消息。当等待的时间超过指定的阻塞时间，即使队列中尚无有效数据，任务也会自动从阻塞态转为就绪态。13.1 消息队列运
2022-04-25 23:22:10
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原创 FreeRTOS应用——任务
12. 任务12.1 相关函数12.1.1 任务创建函数与启动调度12.1.1.1 xTaskCreateStatic() 静态创建任务#if( configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION == 1 )TaskHandle_t xTaskCreateStatic( TaskFunction_t pxTaskCode, /* 任务函数 */ const char * const pcName, /* 任务名称 */ const
2022-04-23 11:58:15
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原创 FreeRTOS内核——任务与任务切换
2. 任务相关函数1. xTaskCreateStatic()2. prvInitialiseNewTask()3. prvInitialiseTaskLists()4. vTaskStartScheduler()5. xPortStartScheduler()6. prvStartFirstTask()2.1 创建任务2.1.1 定义任务栈在裸机系统中，系统在运行时的全局变量、子函数调用时的局部变量、中断发生时函数的返回地址，都统统放在栈中，栈是单片机RAM中一段连续的内存空间。但是
2022-04-17 20:53:32
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原创 FreeRTOS内核——数据结构链表
1.数据结构1.1 list与list item也就是c语言中的链表与链表结点单项链表很少用，多用双向链表1.1.1 list (List_t)list就是一串链表，具体来说就是这一串链表的头结点。因此，一个list对象就代表着一串链表，通过它可以找到这一串链表中的每一个结点结构体定义如下：typedef struct xLIST{ UBaseType_t uxNumberOfItems; /*链表结点计数器*/ ListItem_t * pxIndex; /*链表结点索引
2022-04-17 20:13:26
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原创 RM遥控器接收程序的分析
由遥控器接收分析串口与DMARM的遥控器在使用的过程中在大体上可以分成两个部分：“信息的接收”与“信息的解析”，在信息的接收中主要用到了串口的空闲中断和DMA双缓冲区接收在本篇的信息接收部分主要根据RM官方给出的代码来研究一下串口的空闲中断与DMA双缓冲区如何配合使用，在信息解析的时候主要来研究一下RM官方给出的代码例程是怎么在那解析的。1. 信息的接收1.1 串口初始化（寄存器）例程首先我们给出串口的初始化部分官方给出的代码void RC_init(uint8_t *rx1_buf, uint
2022-03-17 13:01:58
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空空如也
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