【光照】[PBR][法线分布]GGX实现方法对比

Kubernetes核心架构解析

鹊列既么1. k8s 架构

  K8s 属于经典的主从模型(Master-Slave 架构),由 Master 和 Node 节点构成:

Master 节点:负责集群的管理,协调集群中的所有活动。例如应用的运行、修改、更新等。

Node 节点:为 Kubernetes 集群中的工作节点,可以是 VM 虚拟机、物理机。每个 node 上有一个 Kubelet(负责每个节点的运行状态,以及与 master 节点通信,执行 master 节点的指令),同时 Node 节点上至少还需要运行 container runtime(比如 docker,这样才能够运行相关镜像)。

  简单的示意图架构图如下所示:

image

  完整的架构图如下所示,其中 Node 中的 pod 可以理解为运行应用程序的容器,例如运行java的一个微服务jar包,至于其他的组件,将在后面进行详细介绍。

image

2. Master 节点

Master节点是整个k8s的大脑

image

  Master 节点也被称之为控制平面组件,也就是上图中红色框中的区域。Master 节点一般来说,由如下构成:

kube-apiserver:提供 RESTful API,供用户、kubectl、其他组件和外部系统调用。无状态,可水平扩展,通常部署多个实例实现高可用。

etcd:分布式键值数据库,存储集群的所有配置数据和状态信息(如节点、Pod、Service 等对象的状态,配置文件)。所有组件通过 apiserver 读写 etcd,不直接访问。一般来说是部署多个节点,使用 Raft 协议保证一致性。

kube-scheduler:负责 Pod 的调度,决定将新创建的 Pod 分配到哪个 Node 上运行。

kube-controller-manager(图中 c-m):运行控制器进程,确保集群的实际状态与期望状态一致。这句话听起来似乎有点抽象,但是实际上我们可以把它理解为一个管家,它不断检查集群的“实际状态”,并努力让它与用户定义的“期望状态”保持一致。 例如说,我希望我的集群中有 3 个 nginx pod 在运行(通过相关配置文件进行定义),突然有一个 pod 挂了,gg 了,那么 c-m 就会重新拉起来一个 pod,执行顺序如下:

c-m 从 apiserver 读取“期望状态”(比如 replicas: 3)

从 apiserver 读取“当前实际状态”(比如现在只有 2 个 Pod 在运行)

如果不一致 → 执行操作(比如创建 1 个新 Pod)

写回 apiserver,更新状态

休息一会儿,然后重复步骤 1~5

cloud-controller-manager(图中 c-c-m):是 Kubernetes 与底层云平台(如 AWS、Azure、阿里云等)之间的“翻译官”和“对接员”,专门处理那些需要和云厂商 API 交互的功能。

3. Node 节点

  Master 节点我们已经理解了,那么什么是 Node 节点呢。Node 节点(也称之为 Worker 节点),就是真正“运行应用”的 worker。在现实世界,Node 节点可以是一台物理服务器,一台 VM 虚拟机(一个 Node 节点严格对应一台“计算实例”),但是注意,Node 节点不是容器(Node 是运行容器的宿主机)。下图中,红色框框里面的内容便是 Node 节点。

image

  Node 节点主要包含如下组件:

kubelet:负责与 Master 通信、接收调度指令、调用容器运行时启动或终止 Pod,并向 api-server 持续上报节点和容器的健康状态。执行探针,挂载卷,设置网络等等。每个 node 必须要有一个 kubelet。

Container Runtime(容器运行时):根据 kubelet 的指令,拉取镜像、创建/启动/停止容器,管理容器的生命周期。如果简单的理解,你就可以把他看成一个 docker,可以运行相关的镜像。

kube-proxy:在 每个 Node 上维护网络规则(如 iptables 或 IPVS),将访问流量(Service 的流量)转发到后端 Pod。每个 Node 都需要运行 kube-proxy,因为如果一个容器不跟外界通信,那么也毫无意义。

cAdvisor:用于自动发现并收集当前 Node 节点上所有容器(包括 Pod 中的容器)的资源使用情况和性能数据,比如 CPU、内存、磁盘 I/O、网络使用率等。

4. 命名空间

  k8s 集群在搭建好之后,需要提供给多个部门或者小组进行使用。而在我们开发和生产过程中,大概率不同小组可能会出现相同的资源(例如应用,服务)名,同时每个小组需要的计算资源数量也可能不同,以及每个小组的权限也不同(例如开发团队不能访问生产环境)。为了解决这个问题,k8s 提出了命名空间(namespace)的概念(默认的命名空间是default),命名空间有如下好处:

资源隔离

不同命名空间中的资源名称可以重复(例如两个命名空间中都可以有名为 web-app 的 Deployment)。

避免资源命名冲突。

限制资源使用(配合 ResourceQuota 和 LimitRange)。

权限控制(RBAC)

可以为不同命名空间设置不同的访问权限。例如:开发团队只能访问 dev? 命名空间,运维团队可访问 prod。

环境隔离

将开发(dev)、测试(test)、预发布(staging)、生产(prod)环境部署在不同命名空间中,便于管理。

简化管理

可以按命名空间批量操作资源(如删除整个命名空间及其所有资源)。

日志、监控、网络策略等也可以按命名空间维度配置。

【四轴飞行器】非线性三自由度四轴飞行器模拟器研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕非线性三自由度四轴飞行器模拟器的研究展开,重点介绍基于Matlab代码实现的四轴飞行器动力学建模与仿真方法。研究构建了考虑非线性特性的飞行器数学模型,涵盖姿态动力学与运动学方程,实现了三自由度(滚转、俯仰、偏航)的精确模拟。文中详细阐述了系统建模过程、控制算法设计思路及仿真结果分析,帮助读者深入理解四轴飞行器的飞行动力学特性与控制机制;同时,该模拟器可用于算法验证、控制器设计与教学实验。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力的高校学生、科研人员及无人机相关领域的工程技术人员,尤其适合从事飞行器建模、控制算法开发的研究生和初级研究人员。; 使用场景及目标:①用于四轴飞行器非线性动力学特性的学习与仿真验证;②作为控制器(如PID、LQR、MPC等)设计与测试的仿真平台;③支持无人机控制系统教学与科研项目开发,提升对姿态控制与系统仿真的理解。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码逐模块分析,重点关注动力学方程的推导与实现方式,动手运行并调试仿真程序,以加深对飞行器姿态控制过程的理解。同时可扩展为六自由度模型或加入外部干扰以增强仿真真实性。
基于分布式模型预测控制DMPC的多智能体点对点过渡轨迹生成研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕“基于分布式模型预测控制(DMPC)的多智能体点对点过渡轨迹生成研究”展开,重点介绍如何利用DMPC方法实现多智能体系统在复杂环境下的协同轨迹规划与控制。文中结合Matlab代码实现,详细阐述了DMPC的基本原理、数学建模过程以及在多智能体系统中的具体应用,涵盖点对点转移、避障处理、状态约束与通信拓扑等关键技术环节。研究强调算法的分布式特性,提升系统的可扩展性与鲁棒性,适用于多无人机、无人车编队等场景。同时,文档列举了大量相关科研方向与代码资源,展示了DMPC在路径规划、协同控制、电力系统、信号处理等多领域的广泛应用。; 适合人群:具备一定自动化、控制理论或机器人学基础的研究生、科研人员及从事智能系统开发的工程技术人员;熟悉Matlab/Simulink仿真环境,对多智能体协同控制、优化算法有一定兴趣或研究需求的人员。; 使用场景及目标:①用于多智能体系统的轨迹生成与协同控制研究,如无人机集群、无人驾驶车队等;②作为DMPC算法学习与仿真实践的参考资料,帮助理解分布式优化与模型预测控制的结合机制;③支撑科研论文复现、毕业设计或项目开发中的算法验证与性能对比。; 阅读建议:建议读者结合提供的Matlab代码进行实践操作,重点关注DMPC的优化建模、约束处理与信息交互机制;按文档结构逐步学习,同时参考文中提及的路径规划、协同控制等相关案例,加深对分布式控制系统的整体理解。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值