Android整体印象

胀重炎匦核心依赖

dependencies {

// Flink核心依赖

implementation 'org.apache.flink:flink_core:1.20.1'

implementation 'org.apache.flink:flink-streaming-java:1.20.1'

implementation 'org.apache.flink:flink-clients:1.20.1'

}

三、SocketWordCount示例详解

1. 功能介绍

SocketWordCount是Flink中的经典示例,它通过Socket接收实时数据流,对数据流中的单词进行计数,并将结果实时输出。这个示例虽然简单,但包含了Flink流处理的核心要素:数据源连接、数据转换、并行处理和结果输出。

2. 完整代码实现

package com.cn.daimajiangxin.flink;

import org.apache.flink.api.common.eventtime.WatermarkStrategy;

import org.apache.flink.api.common.functions.FlatMapFunction;

import org.apache.flink.api.java.tuple.Tuple2;

import org.apache.flink.streaming.api.datastream.DataStream;

import org.apache.flink.streaming.api.environment.StreamExecutionEnvironment;

import org.apache.flink.streaming.api.windowing.assigners.TumblingProcessingTimeWindows;

import org.apache.flink.util.Collector;

import java.time.Duration;

public class SocketWordCount {

public static void main(String[] args) throws Exception {

// 1. 创建执行环境

StreamExecutionEnvironment env = StreamExecutionEnvironment.getExecutionEnvironment();

// 启用检查点,确保容错性

env.enableCheckpointing(5000); // 每5秒创建一次检查点

// 设置并行度

env.setParallelism(2);

// 2. 从Socket读取数据

String hostname = "localhost";

int port = 9999;

// 支持命令行参数传入

if (args.length > 0) {

hostname = args[0];

}

if (args.length > 1) {

port = Integer.parseInt(args[1]);

}

DataStream text = env.socketTextStream(

hostname,

port,

"\n", // 行分隔符

0); // 最大重试次数

// 3. 数据转换

DataStream > wordCounts = text

.flatMap(new Tokenizer())

.keyBy(value -> value.f0)

//添加基于处理时间的滚动窗口计算

.window(TumblingProcessingTimeWindows.of(Duration.ofSeconds(5)))

// 使用sum聚合算子

.sum(1);

// 4. 输出结果

wordCounts.print("Word Count");

// 5. 启动作业

env.execute("Socket Word Count");

}

// 可选:使用传统的FlatMapFunction实现方式

public static final class Tokenizer implements FlatMapFunction > {

private static final long serialVersionUID = 1L;

@Override

public void flatMap(String value, Collector > out) {

String[] words = value.toLowerCase().split("\\W+");

for (String word : words) {

if (word.length() > 0) {

out.collect(Tuple2.of(word, 1));

}

}

}

}

}

3. 代码解析

3.1 执行环境创建

StreamExecutionEnvironment env = StreamExecutionEnvironment.getExecutionEnvironment();

env.setParallelism(2);

这段代码创建了Flink的执行环境,并设置了并行度为2。执行环境是所有Flink程序的入口点,它负责管理作业的执行。

3.2 数据源连接

DataStream text = env.socketTextStream(hostname, port);

这里使用socketTextStream方法从Socket连接中读取文本数据。这是Flink提供的一种内置数据源连接器,适用于测试和演示。

3.3 数据转换

DataStream > wordCounts = text

.flatMap(new Tokenizer())

.keyBy(value -> value.f0) // 按单词分组

.sum(1); // 累加计数

数据转换包含三个关键步骤:

分词: 使用flatMap操作将每行文本分割成单词,并为每个单词生成(word, 1)的元组

分组: 使用keyBy操作按单词进行分组

聚合: 使用sum操作对每个单词的计数进行累加

3.4 结果输出

wordCounts.print("Word Count");

使用print方法将结果输出到控制台,这是一种内置的输出方式,非常适合调试和演示。

3.5 作业启动

env.execute("Socket Word Count");

最后,调用execute方法启动作业。注意,Flink程序是惰性执行的,只有调用execute方法才会真正触发计算。

四、Flink并行流处理机制

1. 并行度概念

并行度是指Flink程序中每个算子可以同时执行的任务数量。在SocketWordCount示例中,我们设置了全局并行度为2,这意味着每个算子都会有2个并行实例。

2. 数据流分区策略

Flink支持多种数据流分区策略,包括:

Forward Partitioning: 保持数据分区,一个输入分区对应一个输出分区

Shuffle Partitioning: 随机将数据分发到下游算子的分区

Rebalance Partitioning: 轮询将数据分发到下游算子的分区

Rescale Partitioning: 类似于rebalance,但只在本地节点内轮询

Broadcast Partitioning: 将数据广播到所有下游分区

Key Group Partitioning: 基于键的哈希值确定分区

在SocketWordCount中,keyBy操作使用了Key Group Partitioning策略,确保相同单词的数据被发送到同一个分区进行处理。

3. 并行执行图解

sadmermaid-diagram

这个图清晰地展示了Flink并行执行的流程,包括:

Socket数据源连接

FlatMap操作(并行度为2)及其两个子任务

KeyBy/Sum操作(并行度为2)及其两个子任务

Print输出操作(并行度为2)

五、运行SocketWordCount

1. 准备Socket服务器

在运行SocketWordCount程序之前,我们需要先启动一个Socket服务器作为数据源。以下是几种常用的Socket服务器搭建方法:

1.1 使用netcat工具

Linux/Mac系统:

nc -lk 9999

参数说明:

-l: 表示监听模式,等待连接

-k: 表示保持连接,允许接受多个连接(对持续测试很有用)

9999: 端口号

Windows系统:

Windows有几种获取netcat的方式:

如果安装了Git,可以使用Git Bash:

nc -l -p 9999

如果安装了Windows Subsystem for Linux (WSL):

nc -lk 9999

参数说明:

-l: 表示监听模式,等待连接

-k: 表示保持连接,允许接受多个连接(对持续测试很有用)

9999: 端口号

1.2 使用Java实现Socket服务端

如果你想使用Java代码来创建一个更可控的Socket服务器,可以参考以下示例:

import java.io.BufferedReader;

import java.io.IOException;

import java.io.InputStreamReader;

import java.io.PrintWriter;

import java.net.ServerSocket;

import java.net.Socket;

public class SimpleSocketServer {

public static void main(String[] args) {

int port = 9999;

try (ServerSocket serverSocket = new ServerSocket(port)) {

System.out.println("Socket服务器已启动,监听端口: " + port);

while (true) {

try (Socket clientSocket = serverSocket.accept();

PrintWriter out = new PrintWriter(clientSocket.getOutputStream(), true);

BufferedReader in = new BufferedReader(new InputStreamReader(System.in))) {

System.out.println("客户端已连接,输入要发送的数据(输入'exit'退出):");

String inputLine;

while ((inputLine = in.readLine()) != null) {

if (inputLine.equalsIgnoreCase("exit")) {

break;

}

out.println(inputLine);

}

} catch (IOException e) {

System.err.println("客户端连接异常: " + e.getMessage());

}

}

} catch (IOException e) {

System.err.println("无法启动服务器: " + e.getMessage());

}

}

}

这个Java实现的Socket服务器具有以下特点:

启动后持续监听9999端口

接受客户端连接并允许发送数据

支持通过输入'exit'退出当前客户端连接

异常处理更加完善

1.3 测试Socket连接

在启动Socket服务器后,你可以使用以下方法测试连接是否正常:

使用telnet客户端测试:

telnet localhost 9999

使用netcat作为客户端测试:

nc localhost 9999

1.4 常见问题与解决方法

端口被占用:

错误信息:Address already in use或类似提示

解决方法:更换端口号,或使用lsof -i :9999(Linux/Mac)查找占用端口的进程

防火墙阻止:

症状:服务器启动但客户端无法连接

解决方法:检查系统防火墙设置,确保端口9999已开放

权限问题(Linux/Mac):

症状:普通用户无法绑定低端口(<1024)

解决方法:使用sudo权限或选择1024以上的端口

Windows特殊情况:

如果nc命令不可用,可以使用上述PowerShell脚本或安装第三方netcat工具

确保Windows Defender防火墙允许连接

六、高级特性扩展

1. 添加窗口计算

添加基于处理时间的滚动窗口计算:

import org.apache.flink.api.common.typeinfo.Types;

import org.apache.flink.streaming.api.windowing.assigners.TumblingProcessingTimeWindows;

DataStream > wordCounts = text

.flatMap(new Tokenizer())

.keyBy(value -> value.f0)

.window(TumblingProcessingTimeWindows.of(Duration.ofSeconds(5)))

.sum(1);

sad20251007145023

七、常见问题与解决方案

1. 连接被拒绝错误

问题:程序抛出Connection refused错误。

解决方案:确保Socket服务器已启动,并且监听在正确的端口上。

2. 结果不符合预期

问题:输出的单词计数结果不符合预期。

解决方案:检查分词逻辑是否正确,确保单词的大小写处理和分隔符使用得当。

3. 性能问题

问题:程序处理速度较慢。

解决方案:调整并行度,增加资源配置,或优化数据转换逻辑。

八、最佳实践

1. 生产环境配置

设置合适的并行度:根据集群资源和任务特性设置并行度

启用检查点:对于生产环境,启用检查点机制确保容错性

配置状态后端:根据数据量大小选择合适的状态后端

2. 代码优化建议

避免使用全局变量:确保函数是无状态的或正确管理状态

合理设置并行度:避免过度并行化导致的资源浪费

九、总结与展望

【四轴飞行器】非线性三自由度四轴飞行器模拟器研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕非线性三自由度四轴飞行器模拟器的研究展开,重点介绍基于Matlab代码实现的四轴飞行器动力学建模与仿真方法。研究构建了考虑非线性特性的飞行器数学模型,涵盖姿态动力学与运动学方程,实现了三自由度(滚转、俯仰、偏航)的精确模拟。文中详细阐述了系统建模过程、控制算法设计思路及仿真结果分析,帮助读者深入理解四轴飞行器的飞行动力学特性与控制机制;同时,该模拟器可用于算法验证、控制器设计与教学实验。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力的高校学生、科研人员及无人机相关领域的工程技术人员,尤其适合从事飞行器建模、控制算法开发的研究生和初级研究人员。; 使用场景及目标:①用于四轴飞行器非线性动力学特性的学习与仿真验证;②作为控制器(如PID、LQR、MPC等)设计与测试的仿真平台;③支持无人机控制系统教学与科研项目开发,提升对姿态控制与系统仿真的理解。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码逐模块分析,重点关注动力学方程的推导与实现方式,动手运行并调试仿真程序,以加深对飞行器姿态控制过程的理解。同时可扩展为六自由度模型或加入外部干扰以增强仿真真实性。
基于分布式模型预测控制DMPC的多智能体点对点过渡轨迹生成研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕“基于分布式模型预测控制(DMPC)的多智能体点对点过渡轨迹生成研究”展开,重点介绍如何利用DMPC方法实现多智能体系统在复杂环境下的协同轨迹规划与控制。文中结合Matlab代码实现,详细阐述了DMPC的基本原理、数学建模过程以及在多智能体系统中的具体应用,涵盖点对点转移、避障处理、状态约束与通信拓扑等关键技术环节。研究强调算法的分布式特性,提升系统的可扩展性与鲁棒性,适用于多无人机、无人车编队等场景。同时,文档列举了大量相关科研方向与代码资源,展示了DMPC在路径规划、协同控制、电力系统、信号处理等多领域的广泛应用。; 适合人群:具备一定自动化、控制理论或机器人学基础的研究生、科研人员及从事智能系统开发的工程技术人员;熟悉Matlab/Simulink仿真环境,对多智能体协同控制、优化算法有一定兴趣或研究需求的人员。; 使用场景及目标:①用于多智能体系统的轨迹生成与协同控制研究,如无人机集群、无人驾驶车队等;②作为DMPC算法学习与仿真实践的参考资料,帮助理解分布式优化与模型预测控制的结合机制;③支撑科研论文复现、毕业设计或项目开发中的算法验证与性能对比。; 阅读建议:建议读者结合提供的Matlab代码进行实践操作,重点关注DMPC的优化建模、约束处理与信息交互机制;按文档结构逐步学习,同时参考文中提及的路径规划、协同控制等相关案例,加深对分布式控制系统的整体理解。
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