Carla自学整理——在Windows环境下构建Carla

小新奕

已于 2024-02-21 18:01:40 修改

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文章标签： windows 自动驾驶人工智能

于 2024-02-18 22:50:37 首次发布

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/csdncyn/article/details/136143482

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本文参考CARLA官方文档中“Windows Build”板块进行批注、重点梳理与一些错误的解决方法，与官方文档相互补充，因此建议二者对照阅读。

构建之前的准备

系统要求：

1、165GB磁盘空间
2、2000和2001端口未被防火墙或任何其它应用程序阻止
（如果被占用则找到两个没被占的，但要注意以后运行API时要写一下端口，或直接改一下API代码中的默认端口）

第2点具体如何检查？
在cmd中输入
netstat -an | find "端口号"
没有查询出任何信息（即无反馈），则该端口处于闲置状态

另：原文档中此处有一个warning，先看看什么情况，以后补上

软件要求

1、次要安装

（1）CMake：Download CMake（下载Installer版本，安装时选"Add CMake to the system PATH to all users"）
（2）Git：Git - Downloading Package（下载Standalone Installer版本，选一下"Add a Git BashProfile to WIndows Terminal"）
（3）Make：Make for Windows（下载Complete package, except sources的Setup，一直点确认）
（4）7-Zip：7-Zip
（5）Python3 x64：Download Python | Python.org（若有安装x32版本，建议卸载）

最后建议检查一下上述程序是否均在环境路径中！特别是7-Zip！

①添加环境路径方式：
控制面板—系统和安全—系统—高级系统设置—环境变量—系统变量中找到Path点编辑—进行更改，选择到相应软件的bin文件夹

②检查环境路径：
按上述方式检查/cmd输入
"软件名" --version
若返回软件的版本号，即添加成功

2、Python依赖项

（1）在cmd中用此代码查询Python3的版本，需要在20.3以上

pip3 -V                       # 查询版本
pip3 install --upgrade pip    # 版本不够，进行升级

（2）安装两个Python依赖项

pip3 install --user setuptools
pip3 install --user wheel

可能遇见的问题：

Error1："Looking in indexes: https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
Requirement already satisfied: setuptools in c:\users\72940\appdata\local\programs\python\python39\lib\site-packages (56.0.0)
Could not fetch URL https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple/pip/: There was a problem confirming the ssl certificate: HTTPSConnectionPool(host='pypi.tuna.tsinghua.edu.cn', port=443): Max retries exceeded with url: /simple/pip/ (Caused by SSLError(SSLEOFError(8, 'EOF occurred in violation of protocol (_ssl.c:1129)'))) - skipping"

解决方法：在代码后面加" --trusted-host pypi.tuna.tsinghua.edu.cn"

Error2："WARNING: Retrying (Retry(total=0, connect=None, read=None, redirect=None, status=None)) after connection broken by 'ProxyError('Cannot connect to proxy.', FileNotFoundError(2, 'No such file or directory'))': /simple/wheel/"

解决方法：代码后加"-i http://mirrors.aliyun.com/pypi/simple --trusted-host mirrors.aliyun.com"或其它镜像网站

Error3：安装后出现"WARNING: The script wheel.exe is installed in 'C:\Users\72940\AppData\Roaming\Python\Python39\Scripts' which is not on PATH.
Consider adding this directory to PATH or, if you prefer to suppress this warning, use --no-warn-script-location."

解决方法：不知道必不必要，把该路径加入环境路径即可

3、主要安装

（1）Visual Studio 2019：Download Visual Studio 2019 Web Installer / ISO (Community / Professional / Enterprise)
找到Visual Studio Community 2019下载
STEP1：建议卸载其它vs版本——在cmd中进入Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\Installer中含有InstallCleanup.exe的文件夹输入指令。

.\InstallCleanup.exe -full

STEP2：在vs安装程序中，点使用C++的桌面开发，右侧安装详细信息中选上"Windows 11 SDK"；点.NET的桌面开发，右侧选上".NET Framework 4.6.2开发工具"，安装即可。

（2）UE：
STEP0：建议先《科学上网》，然后cmd中输入（也可以不执行这步，但可能会慢些）

git config --global https.proxy 'http://127.0.0.1:1080'

STEP1：之后cmd进入一个文件夹（建议直接在D盘里），输入

git clone --depth 1 -b carla https://github.com/CarlaUnreal/UnrealEngine.git

STEP2：进入刚刚克隆下来的UE4文件夹（输入一下代码可进入）

git checkout d40ec35474e8793b4eea60dba6c4f051186e458e

分别输入：

Setup.bat
GenerateProjectFiles.bat

若Setup.bat运行出现403报错，可以参考这篇文档Upcoming Disruption of Service Impacting Unreal Engine Users on GitHub - Announcements - Epic Developer Community Forums

若Setup.bat运行速度极慢，可以尝试：

记事本打开Setup.bat，找到set PROMPT_ARGUMENT=--prompt这一行，后面加上

"--threads=20 --proxy=18.65.19.160"，分别是增加下载线程（threads），增加使用代理下载。

此处的代理18.65.19.160是查询http://cdn.unrealengine.com的IP地址，找到其中能ping通的IP进行设置，有时会变，建议大家自行去IP查询网上查，并找到一个能ping通的IP。

此处参考：UE4/5源码执行Setup下载缓慢问题 - 知乎 (zhihu.com)https://zhuanlan.zhihu.com/p/610021606

（我是0.0几的MiB/s，进行了上述操作后到了6MiB/s，这个速度我是非常满意了！按以前的速度根本下不完！）

若Setup.bat下载到99%后速度变为0，可以尝试将文件夹名改短（6个字符以内），参考：

UE4源码编译setup.bat运行之后一直卡在99%，已解决_ue setup卡在99-优快云博客https://blog.youkuaiyun.com/weixin_43203134/article/details/118353838

STEP3：
①在刚刚克隆下来的文件夹（UnrealEngine）中打开UE4.sln文件
②在vs上面选Development Editor、Win64、UnrealBuildTool
③打开解决方案资源管理器（在视图中），右键单击“UE4”并选择“生成”（需要一些时间）
④添加环境变量（用户变量&系统变量），变量名：UE4_ROOT，变量路径：D:\UnrealEngine（即刚刚克隆下来的文件夹）
⑤可以尝试打开一下Engine\Binaries\Win64中的UE4Editor（第一次很慢很慢，会在45%卡蛮久，等待……）

恭喜！构建之前的准备已结束，重启一下电脑吧~

构建CARLA

克隆 CARLA 存储库

在cmd进入任何一个地方（建议还是D盘）输入：

git clone https://github.com/carla-simulator/carla

发现下载速度很慢，只有几十kb/s，上网搜试了好几种方法，发现库太大码云用不了，又有几个几年前好用的翻墙网站停运了，最后发现这两种方法还不错：

1、shallow下载+gitclone：将代码换成：
git clone https://gitclone.com/github.com/carla-simulator/carla --depth 1
2、但是由于Carla克隆库实在太大，用法1速度可以达到100kb/s-1mb/s（不太稳定），下载起来还是太慢不满意，于是我尝试使用Pigcha加速器，非常好用，能达到5mb/s，但是需要一点小费用，我买的月卡，嫌法1慢的可以试一试（代码不用带gitclone.com，但是--depth 1还是建议加）

下载地址：Pigcha加速器

安装注册后选一个节点，直接加速即可

获得资产

STEP1：有两种方法——
A：cmd在carla文件夹中输入：

 Update.bat

B：在文件夹carla\Util中的文档ContentVersion中替换网址后，复制下载（如果A方法太慢的话建议尝试这一种），压缩包复制到Unreal\CarlaUE4\Content\Carla

STEP2：创建carla\Unreal\CarlaUE4\Content\Carla路径，在cmd中打开并输入：

tar -xvzf <assets_file_name>.tar.gz.tar -C C:\path\to\carla\Unreal\CarlaUE4\Content\Carla

构建CARLA

STEP1：编译Python API客户端
开始栏搜索x64进入x64 Native Tools Command Prompt for VS 2019
进入carla文件夹，输入：

make PythonAPI

可能错误1："CMake Error: The source directory "C:/Carla/carla/Build/rpclib-src" does not appear to contain CMakeLists.txt. Specify --help for usage, or press the help button on the CMake GUI. "

解决方案：在carla/Util/InstallersWin中记事本打开install_lib，找"set ZLIB_VERSION="，把版本号改成1.3，之后再运行make PythonAPI

可能错误2："Failed to find XercesC (missing: XercesC_VERSION)"

解决方案：同1一样修改XercesC 3.2.4版本，再去carla/Util/BuildTools的Setup中修改3.2.4版本

可能错误3：安装有问题

解决方案：点开carla/Util/InstallersWin中对应的bat文件，找到地址自己安装。过程中大概可以使用make clean清除缓存。
几个常见易出错的包的安装地址和详情可以看一看这篇文章【Carla】Windows编译版安装-超详细版教程 - 知乎

处理完错误后，再执行make PythonAPI，直至carla\PythonAPI\carla下出现dist文件夹，且dist中有两个文件（一个.egg，一个.whl），则可以进行下一步。

STEP2：x64进入dist文件夹，执行：

pip3 install carla-0.9.12-cp37-cp37m-win_amd64.whl

STEP3：x64在carla文件夹下，执行：

make launch

期间的请求选同意即可

（启动过程会很慢，卡在45%和95%很久都有可能，等待即可）

后天我会尝试安装一下，到时候遇到的任何新问题都会在这里进行修改和补充，大家互相帮助，一起填坑！

最后，推荐另一篇蛮详细的参考文章，遇到困难的uu可以看一看

Windows从源码编译Carla0.9.13（沉浸式安装） - 知乎鉴于从CARLA0.9.10-0.9.14 Windows/Linux，每次由于新的框架，或者换新电脑等情况，已经装了N次了。在这里写一个记录一下详细的安装过程，方便自己以后再次安装，顺便分享给大家，祝大家能一遍成功！一、硬件要求…https://zhuanlan.zhihu.com/p/668593156