Carla自学整理——其它基本API

设置Client and World

# localhost为当前主机，2000为端口
client = carla.Client('localhost', 2000)
# 最长连接时间，若2s后仍未连接上则自动退出
client.set_timeout(2.0)
# 加载想要的地图——‘Town01’在路径Unreal/CarlaUE4/Content/Carla/Maps中
client.load_world('Town01')

# 获取仿真世界
world = client.get_world
# 改变天气
weather = carla.WeatherParameters(cloudiness=10.0, precipitation=10.0, fog_density=10.0)
world.set_weather(weather)

或许制作海洋地图，可以直接把UE4中搭建好的海洋场景复制到文件夹Unreal/CarlaUE4/Content/Carla/Maps中（到时候看看不搞xdor文件能不能做）

Pawn Actor生成与销毁

首先找到actor的蓝图：

# 拿到这个世界所有物体的蓝图
blueprint_library = world.get_blueprint_library()
# 从vehicle蓝图库中找到vehicle蓝图，后面‘’内的为vehicle文件名
ego_vehicle_bp = blueprint_library.find('vehicle.mercedes-benz.coupe')

直接加入UE4中构建好的USV蓝图，或许可以参照Carla官方