体育竞技在古代与旅游的结合

古希腊文化中的娱乐与竞技活动
 
  传统意义上的希腊诸神和凡人一样具有喜怒哀乐的感情色彩。由于希腊诸神所具备的世俗社会人性化的特点,所以传统祭神活动和民间的娱乐活动也就合二为一,四年一度的雅典娜女神祀祝大节就是这种典型的娱乐节庆活动。每逢这种节庆活动,身着节日服装的人们都可以加入到游行的队伍中。

  (二)戏剧观赏活动

  当时在意大利,已经出现专门上演的戏剧,如埃斯库罗斯、索福克勒斯、欧里庇得斯三大戏剧家的悲剧,以及阿里斯托芬的喜剧等。在古希腊城邦国家内,表演戏剧的舞台常建于小山坡下,呈半圆形,前半部是供合唱队使用的乐池,后半部是舞台,面对舞台观众的座位形成一片扇形的阶梯。
 
 
  通常情况下,各种戏剧演出活动多由官方主办。为了使贫穷的公民也能有机会观看戏剧表演,雅典政府还发放一种观剧补贴。观剧者除了本地市民外,还吸引了各国大批的旅游者前来观看。
 
  (三)参加体育竞技运动
 
  在古希腊的海南、科林斯等城邦国家,早在公元前1100年左右,就常在宗教祭典祈祷仪式之后,进行体育竞技活动。公元前776年,在希腊的奥林匹亚举行的首届古奥运会,也只是当时四大运动会之一,其余为皮西安运动会、伊斯米安运动会、尼米安运动会。
 
  奥林匹亚运动会每隔四年举行一次,是全希腊人民的节日,也是进行娱乐和旅游的盛大节日。

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内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模逼近,提升机械臂运动控制的精度效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿高精度轨迹跟踪控制;④结合RRTB样条完成平滑路径规划优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析神经网络训练,注重理论推导仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程优化策略。
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