FreeRTOS学习--2

1.10调度算法简述

本章的示例程序已经演示了 FreeRTOS 在什么时候以及以什么方式选择一个什么样的任务来执行。

• 每个任务都赋予了一个优先级。
• 每个任务都可以存在于一个或多个状态。
• 在任何时候都只有一个任务可以处于运行状态。

调度器总是在所有处于就绪态的任务中选择具有最高优先级的任务来执行。
这种类型的调度方案被称为”固定优先级抢占式调度”。所谓”固定优先级”是指每个任务都被赋予了一个优先级，这个优先级不能被内核本身改变(只能被任务修改)。 ”抢占式”是指当任务进入就绪态或是优先级被改变时，如果处于运行态的任务优先级更低，则该任务总是抢占当前运行的任务。