基于STM32、HAL库、I2C接口的姿态传感器/陀螺仪之ICM-42670-P驱动 C语言程序设计

一、ICM-42670-P 的I2C引脚：

• SDA：数据线

• SCL：时钟线

• VDD：电源（3.3V）

• GND：地

二、I2C配置：

STM32CubeMX配置I2C外设：

1. 打开STM32CubeMX并选择你的STM32微控制器。

2. 启用I2C外设，并配置引脚（SCL和SDA）。

3. 配置I2C的时钟速度（通常为100kHz或400kHz）。

4. 生成代码并打开生成的工程。

三、I2C读取数据：

HAL_StatusTypeDef ICM42670_ReadRegister(I2C_HandleTypeDef *hi2c, uint8_t reg, uint8_t *data, uint16_t size) {
    return HAL_I2C_Mem_Read(hi2c, ICM42670_I2C_ADDR, reg, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, data, size, HAL_MAX_DELAY);
}

四、I2C写入数据：

HAL_StatusTypeDef ICM42670_WriteRegister(I2C_Han