STM32 HAL库 CANbus通讯（C语言）

#include "main.h"
#include "stm32f1xx_hal.h"

CAN_HandleTypeDef hcan;
CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
CAN_RxHeaderTypeDef RxHeader;
uint8_t TxData[8];
uint8_t RxData[8];
uint32_t TxMailbox;

void CAN_Init(void)
{
    // 使能CAN时钟
    __HAL_RCC_CAN1_CLK_ENABLE();
    
    // GPIO初始化
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
    __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
    /**CAN GPIO Configuration    
    PA11     ------> CAN_RX
    PA12     ------> CAN_TX 
    */
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_11;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_12;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SP