EuRoC数据集简介与使用

最新推荐文章于 2025-03-03 17:01:31 发布

colorsky100

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文章标签： EuRoC MAV SLAM 数据集 Dataset

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/colorsky100/article/details/85331711

版权

EuRoC Dataset数据集.md

综述

用于室内MAV的双目+IMU数据集，包含两个场景

苏黎世联邦理工学院ETH的一个machine hall
普通房间

硬件设备

飞行器机体：AscTec Firefly
双目VIO相机：全局快门，单色，相机频率20Hz，IMU频率200Hz，具备相机和IMU的硬件(hw)同步，双目相机型号MT9V034，IMU型号ADIS16448
VICON0：维肯动作捕捉系统的配套反射标志，叫做marker
LEICA0：是激光追踪器配套的传感器棱镜，叫做prism
Leica Nova MS50: 激光追踪器，测量棱镜prism的位置，毫米精度，帧率20Hz，
Vicon motion capture system: 维肯动作捕捉系统，提供在单一坐标系下的6D位姿测量，测量方式是通过在MAV上贴上一组反射标志，帧率100Hz，毫米精度

传感器相对位置

在这里插入图片描述

如上图，总共框中四个传感器，对应数据集结构中cam0,cam1,imu0,leica0四个文件夹，其中prism和marker公用一个坐标系，

飞行器的Body Frame是以IMU的中心作为Body Frame的，四个文件夹所有的传感器数据都是相对于各自的传感器坐标系(Sensor Frame)的,当然IMU的Sensor Frame就是飞行器的Body Frame

在每个传感器文件夹里配套一个senor.yaml文件，描述了该传感器相对于Body坐标系的坐标变换情况，以及传感器内参。

传感器坐标系约定

在这里插入图片描述

上图的相机现在能拍到我们，这个图画的可能不太对，IMU坐标原点实际上在两个相机后面，如下图：
在这里插入图片描述

注意：
body到cam0的刚体变换矩阵，实际上这个刚体变换矩阵的(0,3),(1,3),(2,3)这三项的值分别为：cam0的坐标原点在body坐标系中的坐标。

旋转坐标系变换约定

设相机坐标系 $p_{c}$ 下的向量 $c1,c2,c3)^T$ 变换为世界坐标系 $p_{w}$ 下的向量 $w1,w2,w3)^T$
则公式为：
$P_{w}=R_{WC}*P_{c}$
注意

R_WC  //意思是将一个在C坐标系下表示的点的坐标，变换成以W坐标系下表示的点的坐标

所以 $T_{BS}$ 表示将所有Sensor坐标系下的向量，变为以Body Frame坐标系下的向量。

数据集结构

- mav0
    - cam0
        - data dir
        - data.csv
        - sensor.yaml
    - cam1
        - 上同
    - imu0
        - data.csv
        - sensor.yaml
    - leica0
        - data.csv
        - sensor.yaml
    - state_groundtruth_estimate0
        - data.csv
        - sensor.yaml
    - body.yaml