cartographer第二次安装踩坑_注意:正在切换到 'd902eb869bcfacc1bad14933ed9af4bed006d481-优快云博客

文章讲述了作者在尝试安装Cartographer时遇到的问题，包括编译错误和缺失的ceres-solver库。通过使用scripts/install.sh，作者发现需要降级至ceres-solver2.0.0版本并手动安装，最终成功编译。

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之前安装过cartographer，但是意外出了问题，无法编译，删除之后就再也无法成功安装，最后的编译一直会出各种错误，试了好久终于又重新装上

感谢大佬脚本

GitHub - WLwind/cartographer_installation: Shell script for installing cartographer_rosShell script for installing cartographer_ros. Contribute to WLwind/cartographer_installation development by creating an account on GitHub.https://github.com/WLwind/cartographer_installation里面提供了两个脚本install.sh和install_without_rosdep_init.sh，前者默认可以正常rosdep update，后者默认新装的ros还没有进行过rosdep init。

我是第二次安装，就选择了第一个install.h。内容：

#!/bin/bash -e
set -o errexit
sudo apt update
sudo apt install -y python3-wstool ninja-build stow
mkdir -p ~/cartographer_ws/src
cp .rosinstall ~/cartographer_ws/src/
cd ~/cartographer_ws
wstool update -t src
git clone https://gitee.com/WLwindlinfeng/abseil-cpp.git
cd abseil-cpp
git checkout d902eb869bcfacc1bad14933ed9af4bed006d481
mkdir build
cd build
cmake -G Ninja \
  -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
  -DCMAKE_POSITION_INDEPENDENT_CODE=ON \
  -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/stow/absl \
  ..
ninja
sudo ninja install
cd /usr/local/stow
sudo stow absl
cd ~/cartographer_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y
catkin_make_isolated --install --use-ninja -j3

下载直接运行就行，但是有报错，仔细查看发现.rosinstall中没有ceres-solver库，手动添加也不行。编译还不通过。报错没有相应库函数

偶然发现有个外国老哥说要用ceres-solver2.0.0，默认下载安装的都是2.2.0

手动下载2.0.0，最终成功编译

手动安装过程：

https://github.com/ceres-solver/ceres-solver/releases/tag/2.0.0

下载tar.gz压缩包到src下，解压

cd ceres-solver-2.0.0/
mkdir build
cd build/
cmake ..
make
sudo make install

安装完成后再回到cartographer工作空间，运行

catkin_make_isolated --install --use-ninja -j3

即可顺利完成编译

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事后再运行节点时要source的文件不是devel_isolated/setup.bash，(虽然其他的一般都是)

这个应source的文件路径

source install_isolated/setup.bash