ros mavros c++ 回调函数传参 boot::bind()

路顺通

于 2023-09-08 21:12:02 发布

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文章标签： c++ 开发语言

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博客围绕C++开发中激光雷达信息处理展开。订阅激光雷达信息后要转到世界坐标系，需传参buffer，而buffer只能在主函数init()后声明，若要在回调函数doMsg里使用需传参，回调函数传参要用boot::bind()函数返回新函数，还提及主函数和回调函数。

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订阅激光雷达信息后需要转到世界坐标系，需要传参buffer

buffer貌似只能在主函数init()后声明，若想在回调函数doMsg里使用，就只能传参

回调函数想要传参需要用boot::bind()函数，返回一个新的函数

主函数

ros::Subscriber sub = nh.subscribe<sensor_msgs::LaserScan>("/laser/scan",1,boost::bind(&doMsg,_1,&buffer));

回调函数

void doMsg(const sensor_msgs::LaserScan::ConstPtr& msg,tf2_ros::Buffer *buffer)