在jetson nano上安装ROS

ROS 是什么

ROS和ubuntu的关系

在ubuntu上安装ROS的步骤

ROS是什么？
ros是机器人操作系统（Robot Operating System）的英文缩写。ROS是用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构。ROS的原型源自斯坦福大学的STanford Artificial Intelligence Robot (STAIR) 和 Personal Robotics (PR)项目。

ROS和Ubuntu有什么关系？
ROS是建立在开源操作系统Ubuntu系统之上的开源机器人操作系统，其主要目标是为机器人研究和开发提供代码复用的支持。它提供了操作系统应有的服务，包括硬件抽象、底层设备控制、共用功能执行、进程间消息传递，以及包管理。

在Ubuntu1804上安装ROS
1 添加中科大源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2 添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

3 更新源

sudo apt update

4 下载ROS

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

5 ROS 初始化

sudo rosdep init

rosdep update

tariq@tariq-desktop:/etc$ sudo rosdep init
ERROR: default sources list file already exists:
	/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Please delete if you wish to re-initialize
tariq@tariq-desktop:/etc$ sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
tariq@tariq-desktop:/etc$ sudo rosdep init
Wrote /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Recommended: please run

	rosdep update

还有一种错误如下：

tariq@tariq-desktop:/etc$ sudo rosdep init
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.
这时候需要打开hosts文件添加151.101.84.133 raw.githubusercontent.com

tariq@tariq-desktop:/etc$ sudo gedit hosts
在文件末尾添加下面一行
151.101.84.133 raw.githubusercontent.com

即便这样执行rosdep update还是会报错！！！
对于rosdep update超时解决办法，亲测有效的是这个：https://blog.youkuaiyun.com/Kenny_GuanHua/article/details/116845781

6 设置环境变量

 echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

如果这时候报错：
bash: export: ` ': not a valid identifier
bash: :/usr/local/cuda-10.2/lib64 : No such file or directory

export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-10.2/lib64\
> 

解决办法：
改成一行的形式, 或者把空格都去掉

export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-10.2/lib64${LD_LIBRARY_PATH:+:${LD_LIBRARY_PATH}}
# 或者
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-10.2/lib64\
${LD_LIBRARY_PATH:+:${LD_LIBRARY_PATH}}

7 依次打开三个终端，分别输入以下命令：

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node #这时候会出现一个小乌龟的窗口

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

之后在第三个窗口中使用上下左右控制乌龟的行动。