ROS pluginlib使用

最新推荐文章于 2024-02-25 23:18:01 发布

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#ros #pluginlib

本文档详细介绍了如何在ROS中使用pluginlib进行跨包插件操作，包括创建工作空间，建立polygon_interface_package，triangle_package和test_plugin三个包，分别负责插件接口定义、实现和调用。通过修改CMakeList.txt文件，实现了各包的编译和插件的注册。最终，成功运行test_plugin，并展示了查询和调用插件的过程。

官网文档 http://wiki.ros.org/pluginlib
参照官网文档学习使用pluginlib，目前找到的博客都是在一个包内使用pluginlib的，根据官网文档应该是在不同包之间使用的。
首先创建工作空间，然后创建三个包：polygon_interface_package，triangle_package，test_plugin，功能分别是插件接口定义，插件接口实现和插件调用。官网文档给出另一个rectangle_package插件实现，由于和triangle_package类似，本文只实现一个。
1. 创建工作空间

~$ mkdir -p catkin_ws_plugins/src
~$ cd catkin_ws_plugins/src
~/catkin_ws_plugins/src$ catkin_init_workspace

2. 创建polygon_interface_package包，添加polygon.h文件，修改CMakeList.txt文件。

~/catkin_ws_plugins/src$ catkin_create_pkg polygon_interface_package roscpp

添加polygon.h文件后的目录结构

~/catkin_ws_plugins/src/polygon_interface_package$ tree.
├── CMakeLists.txt
├── include
│   └── polygon_interface_package
│       └── polygon.h
├── package.xml
└── src

polygon.h文件

#ifndef POLYGON_INTERFACE_PACKAGE_POLYGON_H
#define POLYGON_INTERFACE_PACKAGE_POLYGON_H
namespace polygon_namespace
{
class Polygon
{
public:
        Polygon(){};
        virtual ~Polygon(){};
        virtual const char*  print() = 0;
};
}
#endif

CMakeList.txt修改的地方：去掉catkin_package中第一行的注释