dataset_sim仿真环境数据集采集

修改gazebo仿真初始位姿initial pose

<node name="spawn_gazebo_model" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-urdf -param robot_description -model ur10_ag95 -J elbow_joint 1.8 -J shoulder_lift_joint -1.5707 -J shoulder_pan_joint 1.5707 -J wrist_1_joint -1.8 -J wrist_2_joint -1.5707 -J wrist_3_joint 0 -unpause" respawn="false" output="screen"/>

Rviz模型闪动问题

一般是joint_state_publisher数量大于1个，这样导致tf监听出现错误

ROS工作空间

千万不要改功能包的名字，涉及很多东西

rqt、C++才是ROS的灵魂，还需要学习C++基础知识，灵活使用rqt

srdf文件中定义非常重要，定义了整个urdf构型接触而非碰撞属性，直接影响后续轨迹规划的可用性

ROS功能包突然抽风，最好更新一下环境变量

遇到困难，进行不下去，首先要冷静，有章法寻找原因。如果还是无法短时间内找出问题，那么先跳过，或者进行并行任务，回过头来会有所收获。

相机支架位置发生变化，整个moveit规划程序失败？？（还没找清楚原因）

应该是ur10_description发生变化，moveit_config发生变化，故joint和move_group变化，导致无法获悉当前关节状态，最终无法规划出预期轨迹。

Ros与Anaconda冲突问题

明确一点：Ros只支持python2
解决方法：
1、ubuntu先安装Ros，后安装Anaconda；
2、conda create [] python=2.7
3、安装rospkg、numpy、matplotlib、pyrealsense2等安装包。
安装完anaconda，如果不出现（base），记得：
source ~/anaconda3/bin/activate root

Ros与Anaconda冲突问题终极解决大法

1、先安装Ros，再安装Anaconda
2、Anaconda的任务为创建虚拟环境，安装合适版本的python，并进行包管理，即python解释器路径
3、正常rosrun和roslaunch不要再Anaconda虚拟环境下进行
4、src/scripts文件夹下的.py文件开头设置python解释器

#!/home/ck/anaconda3/envs/Dataset_ws_py2/bin/python
# -*- coding: utf-8 -*-

这里很重要，设置Anaconda中的python解释器
5、目前Dataset_ws_py2是基于python2.7，可能需要更换为python3.X