仿真数据生成工具以及现有的仿真数据集

现有仿真数据集

TartanAir

TartanAir 是一个用AirSim生成的仿真SLAM数据集，可以用于视觉SLAM。
数据集提供：双目 RGB 图像，深度图像，分割，光流，相机位姿和 LiDAR 点云。

论文：TartanAir: A Dataset to Push the Limits of Visual SLAM
数据集地址：https://theairlab.org/tartanair-dataset/

数据集生成方式：

仿真数据采集工具

Flightmare

基于Unity构建仿真场景，同时有一个物理引擎，可以仿真无人机运行。与常用的仿真软件对比如下：

Flightmare中可以获取IMU，RGB, Depth,Seg.

论文： Flightmare: A Flexible Quadrotor Simulator
Git: https://github.com/uzh-rpg/flightmare

UnrealCV

基于UE4，可以获取RGB图像，深度图像，语义标签，表面法向量。