使用激光跟踪仪提升码垛机器人精度

标题1.背景

码垛机器人是一种用于工业自动化的机器人，专门设计用来将物品按照一定的顺序和结构堆叠起来，通常用于仓库、物流中心和生产线上，它们可以自动执行重复的、高强度的搬运和堆垛任务。

图1 码垛机器人
传统调整码垛机器人的方法，通常在组装后先按机械刻度粗调每个关节零位，然后机器人分别沿X/Y方向，走固定长度的距离，用尺子或其它工具测量实际距离，计算偏差，根据偏差再进行微调零位，但这种调整方式有很大的局限性，对机器人的绝对定位精度提升有限，无法满足工业发展需要。

图2 传统方式测量机器人X向运动偏差
2.解决方案
针对工业机器人行业提升绝对精度的需求，深入行业调研实测，RobotMaster软件系统专门应对工业机器人校准及性能需求，搭配GTS系列激光跟踪仪, 搭建成一套完备的工业机器人校准及检测方案。
其中激光跟踪仪搭配iTracker六维姿态传感器（图3），可实现对目标位置和姿态的动态跟踪及高精度测量，可同时实现对工业机器人位置精度和姿态精度的监控和测量，完美契合工业机器人性能指标的测量需求。

图3 使用六维姿态传感器测量机器人
激光跟踪仪校准机器人的原理：通过GTS激光跟踪仪，可以精确测量机器人末端在一系列预定义关节角度下的实际位姿，RobotMaster软件将测量数据与内部通过DH模型转换得到的理论值进行计算。根据计算所得偏差，通过软件的算法调整