K60 编码器测角度

最新推荐文章于 2024-03-20 20:07:50 发布

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最新推荐文章于 2024-03-20 20:07:50 发布 · 3.7k 阅读

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全国电子设计大赛中，选择K60编码器用于倒立摆的角度测量，利用其内置的正交解码功能。虽然实际使用的500线编码器精度低于常见的2000线编码器，但依然能够实现角度测量，只是准确度稍有不足。

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这次全国电子设计大赛，我们选做自控题的倒立摆那题。对于角度的测量，考虑K60内部自带正交解码的功能，使用起来方便，所以选取编码器测角度的方案。我观察到成品的倒立摆用的都是2000线以上角度编码器，而我们的编码器只有500线，所以角度测量的准确度上有些许欠缺。

K60 AB正交解码初始化：

PORTB_PCR0= PORT_PCR_MUX(6); // 设置引脚 B0引脚为FTM1_PHA功能
PORTB_PCR1= PORT_PCR_MUX(6); // 设置引脚 B1引脚为FTM1_PHB功能
SIM_SCGC6|=SIM_SCGC6_FTM1_MASK;//使能FTM1时钟
FTM1_MODE |= FTM_MODE_WPDIS_MASK;//写保护禁止
FTM1_QDCTRL|=FTM_QDCTRL_QUADMODE_MASK;//AB相同时确定方向和计数值
FTM1_CNTIN=0;//FTM0计数器初始值为0
FTM1_MOD=65535;//结束值

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FTM1_FILTER=FTM_FILTER_CH0FVAL(57);           //滤波计数time=x/11.25M=57/11.25M=5.067us
FTM1_FILTER=FTM_FILTER_CH1FVAL(57);           //滤波计数time=x/11.25M=57/11.25M=5.067us
FTM1_QDCTRL|=FTM_QDCTRL_PHAFLTREN_MASK;
FTM1_QDCTRL|=FTM_QDCTRL_PHBFLTREN_MASK;
//=========================================================================================================
        
FTM1_QDCTRL|=FTM_QDCTRL_QUADEN