编码器获取电角度

float get_angle_rad()
{
	float encoder_angle_rad_calculate;
	all_count = __HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim3);//因为计数值4000就是一圈
	encoder_angle_rad_calculate = ((float)all_count/4000.0f) * 2 * PI; //4000是编码器分辨率,结果值有溢出的可能
	
  //限制角度在0-2PI	
//	if(encoder_angle_rad_calculate >= (2.0f * PI))	encoder_angle_rad_calculate -= (2.0f * PI);	
//	else if(encoder_angle_rad_calculate <= 0)	encoder_angle_rad_calculate += (2.0f * PI);
	encoder_angle_rad_calculate =  fmod(encoder_angle_rad_calculate,2*PI); 
	return encoder_angle_rad_calculate;
}

//获取电角度：机械角度*极对数
float get_ele_angle_rad()
{
	float encoder_ele_angle_rad_calculate;
	encoder_ele_angle_rad_calculate = 4 * get_angle_rad();
	
//	if(encoder_ele_angle_rad_calculate >= (2.0f * PI))	encoder_ele_angle_rad_calculate -= (2.0f * PI);	
//	else if(encoder_ele_angle_rad_calculate <= 0)	encoder_ele_angle_rad_calculate += (2.0f * PI);
  encoder_ele_angle_rad_calculate =  fmod(encoder_ele_angle_rad_calculate,2*PI); 	
	return encoder_ele_angle_rad_calculate;
}

最后还需要补充一个零点校正部分