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RSS订阅原创 ADC高速采样和转换（2）：数据搬运
DMA相对于软件搬运（尤其是中断方式）节省的时间，主要体现在CPU时间的解放*上。对于16次搬运：*软件中断：CPU花费。
2025-08-22 20:19:28
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原创 ADC高速采样和转换（1）：常见方案
问：对于stm32f而言，如何最大程度提高adc的采样和转换速度，以及提高da的输出响应速度？应用场景是stm32f4需要采集3个adc通道并且每个通道都要至少采集16次进行软件滤波，然后其中一个ad通道的采集值经过软件运算得到da输出值，给到da外设输出到外部，这里需要ad和da都要响应很快，整体耗时最好能控制在50us以内，请问有哪些方法。
2025-08-22 20:12:30
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原创 STM32：(0)上电启动之地址重映射
STM32内部有一个名为“内存地址重映射控制器”复位时，根据BOOT引脚状态生成硬件映射选择信号。通过地址总线切换逻辑，将零地址空间访问转发到目标物理存储区。目标存储区的物理地址被镜像到零地址空间，形成虚拟映射关系。地址重映射是STM32启动过程中的一个重要机制，它通过硬件根据BOOT引脚的状态将不同的存储器映射到0地址。在程序运行时，也可以根据需要通过SYSCFG寄存器改变映射关系。
2025-08-13 23:32:48
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原创 上电启动过程：(1)概述流程
上电复位，复位脉宽至少20ns。上电复位或者外部手动拉低RST引脚造成的复位，都会使得外设和内核的寄存器都恢复成默认值。而内部看门狗复位，只复位内核寄存器的值，外设寄存器的值保持为原本的配置值。上电后，CPU先执行内部的出厂Bootloader程序，这个程序会只初始化自身代码需要的硬件外设，然后去读取Boot0和Boot1引脚，然后决定将0x0地址映射到哪一块区域：内部flash所在地址，还是内部sram所在地址，还是说等待接收串口数据进行应用程序的更新。可见，出厂Bootloader。
2025-06-16 23:16:08
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原创 内核、指令集和架构：【1】三者的关系
指令集 (Instruction Set - IS / ISA):指令集是处理器（内核）能理解和执行的所有机器指令的集合及其规范。它定义了：有哪些指令可用（如ADDMOVLDRSTRBBL每条指令的具体功能（这条指令做什么操作）。每条指令的二进制编码格式（机器码长什么样）。指令操作的对象（寄存器、内存地址）。指令执行后对处理器状态（如标志寄存器）的影响。指令集是软硬件之间的契约，是编程模型（Programming Model）的核心部分。
2025-06-11 21:43:21
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原创 内核、指令集和架构：【3】M0和M3
M0+在M0的基础上增加了硬件除法并优化了功耗，成为了非常受欢迎的超低功耗主力。M4则在M3基础上增加了DSP扩展和可选的FPU，面向信号处理应用。架构，它们共享核心的32位RISC设计理念和Thumb/Thumb-2指令集基础，但在支持的指令子集、性能、功能和扩展方面存在显著差异。ARM Cortex-M系列的内核（M0, M0+, M3, M4, M7, M23, M33, M55等）都基于。
2025-06-11 21:42:30
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原创 调试工具链：(0)调试协议栈
简单说： 它就是一套规则，规定了调试器如何通过物理线（如JTAG/SWD的几根线）与芯片内部的调试硬件进行对话，实现调试功能（暂停CPU、读写内存/寄存器等）。“栈”的含义： 指这个通信过程是分层的底层（物理层）： 规定电压电平、时钟时序、信号线定义（如SWDIO, SWCLK, TCK, TMS, TDI, TDO）。中间层（链路层/命令层）： 规定如何打包数据、如何发起请求（读/写）、如何确认操作、错误处理等。比如SWD特有的“分组头”、“ACK”响应；JTAG的TAP状态机操作。
2025-06-09 23:43:18
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原创 技巧小结：根据寄存器手册写常用外设的驱动程序
按照手册中的寄存器地址声明结构体模板volatile前面的DMA_ISR和DMA_IFCR寄存器是DMA模块的中断管理，适用于所有DMA通道。后面的则是对应到每个DMA通道的控制寄存器。因此为了使用方便，定义结构体时将两者分开。//DMA中断状态寄存器(DMA_ISR)//DMA中断标志清除寄存器(DMA_IFCR)//DMA通道x配置寄存器(DMA_CCRx)(x = 1…7)//DMA通道x传输数量寄存器(DMA_CNDTRx)(x = 1…7)
2025-06-07 19:52:27
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原创 ARM处理器程序烧写和仿真方式：协议、烧写器硬件、下位机、上位机
JTAG和SWD是通信协议，绝大部分处理器都支持JTAG通信，因为JTAG是调试的通用协议，而SWD是ARM的专用调试通信协议。CMSIS-DAP是ARM规定的调试标准。JLink是SEGGER开发的通用调试器JLink固件能兼容很多处理器架构的调试标准，兼容CMSIS-DAP。STM32内部调试单元支持SWD和JTAG两种通信协议。STM32是ARM处理器，内部调试单元符合CMSIS-DAP标准。基于CMSIS-DAP标准开发的ST-Link调试器能用于STM32调试，使用SWD通信，并使用。
2025-05-26 00:11:23
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原创 Keil和Jlink基本篇：下载和配置Jlink
通过以上步骤，J-Link 即可正确识别新增芯片型号，并在 Keil 中完成调试和烧录。如果问题仍存在，建议查阅芯片手册或联系厂商获取技术支持。为了让 J-Link 在 Keil 中识别新增的芯片型号，需要通过。并确保 Keil 支持该芯片的算法文件。在配置文件中插入以下代码（以。
2025-05-25 10:06:34
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原创 内存分配基础：SCT文件的基本概念
在 Keil MDK（μVision）中，链接器脚本文件（分散加载文件，Scatter-Loading File）用于控制代码和数据在内存中的分布。
2025-05-24 17:56:14
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原创 加密处理（1）
通过上述策略，MCU程序可在加密认证失败时实现隐蔽响应与动态防御，显著提高破解成本。实际应用中建议结合混合加密方案（如算法移植+硬件加密芯片）与安全启动机制（如AES-CMAC验证固件完整性），形成多层防护体系。此外，定期更新加密密钥与固件版本可进一步降低长期攻击风险。
2025-05-24 08:06:03
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原创 STM32：FSMC和SRAM(XM8A51216V33A)时序分析
ce下降沿到写结束即ce上升沿（即ce低电平持续时间），至少要有7ns，即MCU要给sram至少提供7ns的cs，这里的写结束是ce上升沿，也是we上升沿，因为两者在同一时刻，如果MCU给过来的是先we上升沿，隔一段时间再是ce上升沿，那么写结束就是ce上升沿，实际上一般是we上升沿开始锁存和写入数据。：数据建立时间，数据输入即有效后，至少过了0ns才能结束写操作即给出ce上升沿，也就是说数据线上一旦给出数据后，ce就可以结束了，说明采样电路性能挺好，只要数据在ce有效段出现了就好。
2025-04-15 08:17:09
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原创 ARM处理器程序烧写和仿真方式：概述
无论是jtag还是串口烧写，本质都是先通过上位机（keil 或者flymcu或者芯片官方上位机等烧写bin的上位机）往mcu的ram里烧写一段代码即.FLM文件，这段代码在上位机（keil体现在配置项里，flymcu应该是内置了吧，jlink体现在JFlash的文件夹下面）里存的有，这段代码的作用是从上位机接收数据（即用户程序的bin文件）并将其写入到flash指定的地址空间里。而jtag和串口起到的作用都是通信接收数据。
2025-04-14 21:06:12
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原创 Keil调试技巧
一步一步在函数里执行，想一下将剩余的执行完然后从此函数里出来，那么就ctr+f11表示执行完此函数的剩余部分然后从次函数中退出跳。蓝色箭头是临时断点，放到想执行到行，然后ctr＋f10表示从1到0执行到想要的位置即run to cursor。先f7编译后f8下载，不得不就要ctr＋f5进入调试状态，调试状态下再ctr＋f5就退出调试。调试想加断点就f9，就把断点加上；调试若一下执行过此函数就f10即从1到0执行完。调试若一句一句语句的过就f11即一步一步。调试若直接一直run就f5。
2025-04-12 08:16:58
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原创 数据结构：链表
遍历比较学号值，如果node的学号比p的小就直接插到p的前面，大于的话还要往后找，即p和q玩后裔；到p知道NULL退出循环，即考虑边界情况了，推出后直接插到q后面就行了；引入头节点，使得空表与飞控表的处理方式编程一样的了；头肩点是自己创建的额一个节点，数据与位空，指针与指向第一个节点。推出的猴子用0表示，需要跳过0的；一开始从1报数，寻你换结束的条件是剩下一个，pq重合了；下表和内容构成循环链表：下表0的下一个是1，下表1的下个是2，创建，查找，插入，删除，头茬尾插，一前一后。注意先修改谁的，后修改谁的。
2024-11-17 16:49:16
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原创 CV、CA、CT运动模型的理解和matlab程序简单实现
较为详细介绍的是CT，CV和CA可以类比着快速理解一、CV模型简单介绍%% CV模型% xk = xk-1 + vxk * delta_T + 0.5*ax*delta_T^2% vxk = vxk-1 + ax*delta_T% yk = yk-1 + vyk * delta_T + 0.5*ay*delta_T^2% vyk = vyk-1 + ay*delta_T% X = [x;vx;y;vy];cv_M = 20;cv_X = zeros(4,cv_M);cv_delta_t
2021-04-20 19:42:10
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原创 PID的理解
PID是简单有效的控制算法，在智能车比赛中多有使用，以下是自己对PID算法的简单总结，重点关注了自己在学习PID时遇到的几个疑惑点1.基本介绍P：比例I：积分D：微分各自的作用：公式简单推导：2.理解PID的经典小例子3.我遇到的疑惑点...
2021-01-17 23:17:32
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原创 随机有限集RFS自学笔记（六）：用预测步与更新步公式来计算的一个例子
前面写这么多推导公式，总感觉不够直观和印象深刻，个人认为看具体的额例子能更快的明白这个东西是怎么运行的，我就尝试着叙述一下这个例子。从最简单的例子开始：线性方程，正态分布，一维标量。有些符号需要说明一下：p−(xk)p^-(x_k)p−(xk)表示的是第kkk时刻的先验值，p+(xk)p^+(x_k)p+(xk)表示的是第kkk时刻的后验值。另外，p(xk∣z1:k−1)p(x_k|z_{1:k-1})p(xk∣z1:k−1)表示的也是第kkk时刻的先验值，和p−(xk)p^-(x_k)p−(x
2020-12-18 14:24:07
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原创 RFS自学笔记（二）：理论测量模型——不含杂波但带有检测概率
理论测量模型是不考虑杂波的，其测量值用OkO_kOk表示；而实际测量模型是考虑杂波的，其测量值用ZkZ_kZk表示，其中ZkZ_kZk=(Ok,Ck)(O_k,C_k)(Ok,Ck)，这里的CkC_kCk表示的是杂波。很显然，这里主要是把传感器实际测得数据ZkZ_kZk拆分成了两部分分别建模以方便后续的处理。现在学习理论测量模型OkO_kOk所对应的概率P(Ok∣Xk)P(O_k|X_k)P(Ok∣Xk)的推导和计算。理论测量模型主要分为两部分：1.判断是否检测到了物体，检测到的概率
2020-12-16 13:35:47
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空空如也
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