20、集成 Simulink、OpenVX 和 ROS 进行基于模型的设计及 HPC 节点应用感知动态热控制

集成 Simulink、OpenVX 和 ROS 进行基于模型的设计及 HPC 节点应用感知动态热控制

1. 集成 Simulink、OpenVX 和 ROS 进行计算机视觉算法开发

在计算机视觉算法开发中，将 Simulink、OpenVX 和 ROS 集成进行基于模型的设计是一种高效的方法。

1.1 客户端模型时间演变

客户端接口有着特定的结构。在将进程添加到 ROS 节点列表后，系统会告知 ROS 框架将客户端请求转发到主题服务监听器。包装器会创建对象来写入计算结果，之后填充参数并请求数据。若接收到肯定消息，将通过特定函数调用 OpenVX 计算，最后把结果发布回网络。其时间演变如下图所示：

graph LR
    A[添加进程到 ROS 节点列表] --> B[告知 ROS 框架转发请求]
    B --> C[创建对象写入结果]
    C --> D[填充参数]
    D --> E[请求数据]
    E --> F{是否接收到肯定消息}
    F -- 是 --> G[调用 OpenVX 计算]
    F -- 否 --> E
    G --> H[发布结果到网络]

1.2 实验结果

实验针对两个嵌入式软件的开发展开，分别是实现数字图像稳定算法和计算 ORB 描述符。

1.2.1 图像稳定

数字图像稳定算法的流程如下：
1. 从高清相机获取输入流，将每帧转换为灰度格式以提高算法效率。
2. 对转