Sophus李代数库的安装

Eigen库提供了几何模块，但是没有提供李代数的支持。一个较好的李代数库是由Strasdat维护的Sophus库。Sophus库支持三维运动的SO(3)、SE(3)，此外还支持二维运动的SO(2)、SE(2)和相似变换Sim(3)等内容。它是直接在Eigen库基础上开发的，因此我们不需要安装额外的依赖库。读者可以直接从github上获取Sophus库^[2]，Sophus库有模板类库和非模板类库两个版本，本书选择的是非模板类库。可以通过输入以下命令获得非模板类的Sophus库：

git clone http://github.com/strasdat/Sophus.git

　　Sophus库本身是一个cmake工程，使用以下命令对它进行编译（Sophus库只需编译，无需安装）。

git checkout a621ff 版本

* 在cmake编译 mkdir build cd build cmake .. make