EtherCAT学习之路——对象字典

最新推荐文章于 2025-09-08 17:53:09 发布

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#ethercat #物联网 #以太网

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1.对象字典

CANopen 对象字典（OD: Object Dictionary）是 CANopen 协议最为核心的概念。所谓的对象字典就是一个有序的对象组，描述了对应 CANopen 节点的所有参数，包括通讯数据的存放位置也列入其索引，这个表变成可以传递形式就叫做 EDS 文件（电子数据文档Electronic Data Sheet）。对象字典，就像体检表，具备这个人每个功能的参数，便于用人单位（主站）进行合理分配工作。

这部分引用自周立功的《CANopen轻松入门》，对于CANopen协议不清楚的地方，可以看看这本书，加强理解。

对象字典中的每个对象都描述了它的功能、名字、索引、子索引、数据类型，以及这个对象是否必需、读写属性等等。下表为通用通讯对象的举例：

每个对象采用一个 16 位的索引值来寻址，这个索引值通常被称为索引，其范围在 0x0000到 0xFFFF 之间。为了避免数据大量时无索引可分配，所以在某些索引下也定义了一个 8 位的索引值，这个索引值通常被称为子索引，其范围是 0x00 到 0xFF 之间。子索引可以进一步描述对象的参数和功能等信息。

总结来说，对象字典即是一张表，表中记录了各种各样的对象，这些对象可以是int32,bool这种通用数据类型，也可以是自定义的结构体数据类型。对象字典内使用Index来对对象进行索引，对象中还可以存在Sub-Index进一步描述对象的参数和功能。

1.1 CoE(CANopen over EtherCAT)

EtherCAT协议在应用层支持CANopen协议，并作了相应的扩充。CoE协议完全遵从CANopen协议，其对对象字典的定义也相同，如表1-3所示。表1-4列出了CoE通讯数据对象。其中针对EtherCAT通讯扩展了相关通讯对象0x1C00~0x1C4F，用于设置存储同步管理器的类型，通讯参数和PDO数据分配。